从加速度计获取位置

Question

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我正在从事单目三维建图项目，每次都需要位置和旋转（角度）。

为了过滤陀螺仪数据，我决定使用“指南针”，如果是朝北的话，将角度值设为0。

但为了得到位置，我需要用小采样步长（1毫秒）和7个值均值滤波器对加速度计的值进行双重积分。

我认为这会使位置更准确。但是，有人对误差范围有什么想法吗？例如，在10米内，误差会多少呢？还有没有更好的主意？

传感器来自STM32F3 Discovery板。

谢谢

- geniant

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只使用加速度计来确定位置的另一个名称是“死算”（有时缩写为“推算”）。这个术语起源于帆船时代，当时可以测量速度但无法确定位置。长时间这样做意味着船已经失事了。你想要使用加速度，这是双倍危险的。你需要定期测量位置和速度以纠正积分误差。这就是卡尔曼滤波器的发明初衷。 - David Hammen

请注意，加速度计不能测量重力，而在您的情况下，重力很可能是影响您要测量的物体的主要力量。 - David Hammen

为了消除重力影响，而且我只需要两个轴，我考虑让Z轴始终与重力平行（这样重力就完全投影在Z轴上，我的测量将在X和Y轴上进行）。 - geniant

如果你正在上坡或下坡呢？ - David Hammen

如果在平面表面上能够工作，我会考虑这种情况的。hhh - geniant

1个回答

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可以查看英文原文，
原文链接

- Doug Richardson · Accepted Answer

STM32F3有两个传感器，您将使用它们：

传感器的精度应该在数据手册中出现。由于您将使用多个传感器，因此必须在您测量的时间内计算总误差。请注意，误差不会像10米这样的单个数字，因为它会随着时间的推移而累积。如果您有GPS或其他确定位置的方法，您将能够限制累积误差。

你正在做的听起来像是惯性测量单元。如果你还没有，我建议你阅读一下相关资料，同时也了解一下“死算”技术。