我在网上搜索了很多地方,但是没有找到解决我的问题的方法;
我正在使用我的iPhone尝试Madgwick MadgwickAHRSupdateIMU算法(带有6个参数-陀螺仪的3个输出和加速度计的3个输出),但无法获得稳定的俯仰/横滚/偏航角;
以下是Madgwick算法的链接-
http://www.x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/
以下是我使用的源代码链接-
http://www.x-io.co.uk/res/sw/madgwick_algorithm_c.zip
所以我的第一个问题是,当输入到Madgwick的MadgwickAHRSupdateIMU函数时,我想知道应该使用哪种约定。我非常确定我的iPhone坐标是ENU-x正向指向东,y正向指向北,z正向指向观察者。我尝试了不同的轴交换和反转组合;它们中没有一个完美的工作。(gy,gx,-gz,ay,ax,-az)给出了最好的结果,尽管它仍然非常不稳定;
第二个问题是我应该使用哪种QuaternionToEuler约定,我对这个主题不是很熟悉,但我猜不同的QuaternionToEuler约定根据不同的坐标系统。 Madgwick在他的论文中给出了QuaternionToEuler函数,但它对我没有用。我认为这可能发生在我的情况下是错误的协调系统。
希望我已经清楚地解释了我的问题; 我非常感谢任何意见;
谢谢,
Dihan