我正在尝试使用Sebastian Madgwick的IMU 算法从我的MPU-9150传感器中获取横滚、俯仰和偏航角。我下载的文件夹带有一些示例数据，我只是用自己的数据替换了这些数据，并确保单位/约定等保持不变。问题是，使用我的数据算法输出的角度没有多大意义，而且非常嘈杂，特别是偏航角。横滚和俯仰似乎是合理的，但我可以通过加速度计/陀螺仪数据获得更好的结果。我附上了他的示例数据（可行的），我的数据和我的输出的绘图。
在我尝试使用这些算法之前，是否需要对我的数据进行额外的过滤？到目前为止，我只是使用中值滤波进行尝试，但似乎没有什么区别。
谢谢
我偶然发现了Tobias Simon关于Magdwick算法不稳定问题的一些笔记，详见此处：
http://diydrones.com/forum/topics/madgwick-imu-ahrs-and-fast-inverse-square-root
问题出在Magdwick实现中使用的快速反平方根。我不清楚问题出在哪里。也许是算法精度的问题，或者是因为原始代码无法在64位机器上运行。用不同（更好？）的实现替换该算法可以实现更好、更稳定的AHRS计算。（或者对64位机器的代码进行一些小修改也可以解决这个问题？请阅读Tobias Simon原始笔记中的评论。）
更好的反平方根实现方法可以在这里找到：
https://pizer.wordpress.com/2008/10/12/fast-inverse-square-root/
