点云中的遮挡点剔除

Question

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我有一个三维点云图像（见下图）。

我想剔除所有理论上在其他点后面的点（例如，背部周围的点将不可见，因为它被胸部和腹部周围的点所遮挡）。

如何解决这个问题？

我只需要前方视图中没有遮挡的点，以便我可以将其用于其他目的。

编辑：实际上并不是为了查看目的。我正在尝试隔离仅未受阻碍的顶点，以便稍后计算表面法线以提取深度图像特征。

- sub_o

为什么需要表面法线来提取深度？ - JAre

不提取深度，而是使用表面法线作为深度图像的特征。这更多是计算机视觉方面的事情。我正在使用一些OBJ模型来临时模拟从Kinect获取的点云数据。由于它是深度传感器，因此只有物体的前部分被Kinect获取。 - sub_o

你可以将网格法线渲染为片段颜色（R G B），深度作为 alpha 值，然后将其纹理化并查找其中的随机点，或者应用包含 1 和 0 的掩码，并在其上乘以着色器输出，这样你就可以获得具有点而非实体表面的纹理。 - JAre

如果您需要提取法线和深度并将其放入纹理的示例，请搜索“延迟渲染”。 - JAre

2个回答

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如何使用点的纹理来渲染多边形网格？另一种方法是将多边形网格渲染到z缓冲区（只需要深度），并使用它来丢弃（远处的点将无法通过z测试）在网格后面的点。

- JAre

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可以查看英文原文，
原文链接

- Alnitak · Accepted Answer

一个点没有任何维度，所以你无法用点来遮挡什么东西。

如果你有一个网格（也就是你知道哪些点“连接”在一起），那么你可以隐藏那些被网格遮挡的东西。

如果你没有网格，我知道的最简单的技巧是使用相关的z淡化效果 - 只需使后面的点变得更加模糊。