一组点的三维轮廓(凸壳)

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我有一个在c#中的Vector3点列表,需要计算这些点的凹多边形轮廓。
现在有很多相关的参考资料,特别是对于凸解析(我已经成功地实现了graham算法),但是由于我的需求是有效地计算凹多边形轮廓,我感到困惑:维基百科列出了很多用于凸计算的资源,但没有用于凹计算的。
有数学知识的人能给我指引一下可用的凹壳算法吗?
我也关心性能问题,因此能够预先对算法速度进行基准测试将非常有帮助。
谢谢。

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你可能想看一下这个问题的链接,它提供了一些有趣的指针,可能会对你的搜索有所帮助。 - Bart
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