Kinect：将Joint.Position.Z转换为毫米

Question

我知道如何将从 Joint.Position.X 和 Joint.Position.Y 获取到的值转换为像素。以下是一个示例：

void kinectSensor_SkeletonFrameReady(object sender, SkeletonFrameReadyEventArgs e)
    {
        using (SkeletonFrame skeletonFrame = e.OpenSkeletonFrame())
        {
            if (skeletonFrame != null)
            {
                Skeleton[] skeletonData = new Skeleton[skeletonFrame.SkeletonArrayLength]; //conterrà tutti gli skeleton

                skeletonFrame.CopySkeletonDataTo(skeletonData);

                Skeleton playerSkeleton = (from s in skeletonData where s.TrackingState == SkeletonTrackingState.Tracked select s).FirstOrDefault();

                if (playerSkeleton != null)
                {
                    Joint rightHand = playerSkeleton.Joints[JointType.HandRight];
                    Joint leftHand = playerSkeleton.Joints[JointType.HandLeft];

                    //EDIT: The following formulas used to convert X and Y coordinates in pixels are wrong.
                    //Please, see the answer for details
                    rightHandPosition = new float[] { (((0.5f * rightHand.Position.X) + 0.5f) * (640)), (((-0.5f * rightHand.Position.Y) + 0.5f) * (480)) };
                    leftHandPosition = new float[] { (((0.5f * leftHand.Position.X) + 0.5f) * (640)), (((-0.5f * leftHand.Position.Y) + 0.5f) * (480)), leftHand.Position.Z };
                }
             }
         }
    }

现在，我想要做的是使用Joint.Depth.Z获得真实的深度（以毫米为单位）。参考之前的示例，我想要获取rightHandPosition和leftHandPosition的两个3D数组，其中最后一个坐标表示深度。为了将从rightHand.Position.Z和leftHand.Position.Z返回的值转换为相应的毫米值，正确的公式是什么？编辑：上面代码中用于转换X和Y像素坐标的公式是错误的，请阅读我下面的回答。

- Vito Gentile

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我对Kinect的工作原理一无所知，但可以从您发布的内容中推断一些。根据您发布的内容，rightHand（和leftHand）.Position给出了一个3D{x，yz}值，归一化为0到1。因此，您有一个3D坐标。您只需要进行缩放和可能的平移。那个0..1范围覆盖了什么？我会认为它是Kinect扫描的边界框。您能否从某个地方查询该信息？如果可以，只需将每个维度乘以（其终点-起点）并添加起点即可。 - Scott Mermelstein

Position.Z 返回的数值单位为米。 - Nicholas Pappas

@邪恶的壁橱猴子：你能给我一个证实你所说的内容的参考吗？ - Vito Gentile

“骨架空间坐标以米为单位表示。” - Nicholas Pappas

是的。看起来您在下面的自我回答中找到了其他一些资源。祝您项目顺利！ - Nicholas Pappas

Answer 1

我发现Joint.Position.X和Joint.Position.Y的取值范围并不限定在-1到1之间。这个错误信息在互联网上很流行，这也是我要回复自己的原因。

正如Evil Closet Monkey在上面的评论中提到的，官方文档指出：“骨架空间坐标以米为单位表示”。Kinect for Windows小组的一位成员在这篇文章中也证实了这一点。

这意味着，为了将Joint.Position.X、Joint.Position.Y和Joint.Position.Z获取的X、Y和Z坐标转换为毫米，您只需要将这些值除以1000（或者您也可以直接使用以米为单位的值，无需进行任何转换）。

- Vito Gentile

Answer 2

如前所述，位置以米为单位给出。只需乘以1000即可将米转换为毫米。

- beginnerGeek

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这应该是一个注释。 - Samir Bhatt