将Kinect的深度转换为RGB

Question

我正在使用OpenNI和OpenCV（但没有最新的支持openni的代码）。如果我只把深度通道发送到屏幕上，它会看起来很暗，很难理解。所以我想展示一个带有颜色的深度通道给用户，但是找不到在不失精度的情况下如何实现。现在我的实现方式是这样的：

xn::DepthMetaData xDepthMap;
depthGen.GetMetaData(xDepthMap);
XnDepthPixel* depthData = const_cast<XnDepthPixel*>(xDepthMap.Data());
cv::Mat depth(frame_height, frame_width, CV_16U, reinterpret_cast<void*>(depthData));

cv::Mat depthMat8UC1;
depth.convertTo(depthMat8UC1, CV_8UC1);

cv::Mat falseColorsMap;
cv::applyColorMap(depthMat8UC1, falseColorsMap, cv::COLORMAP_AUTUMN);
depthWriter << falseColorsMap;

但是在这种情况下，我得到的输出比如 Kinect for Windows 软件显示给我的更差（失去了细节）。因此，我正在寻找 OpenNI 或 OpenCV 中具有更好转换功能的函数。

- Kirill Lykov

Answer 1

以下是直方图均衡化的代码链接：https://github.com/OpenNI/OpenNI2/blob/master/Samples/Common/OniSampleUtilities.h。

简单来说，直方图均衡化使得每个级别的概率相等，并优化了10000个级别和255个级别之间的映射。这就是为什么Kinect黄色地图看起来比天真的I=255*z/z_range更好。

注意：不要使用颜色进行可视化，因为人眼对亮度变化比颜色变化更敏感。因此，使用255个亮度级别可以获得比使用255*255*255个颜色级别更好的对比度。如果您仍然决定沿着颜色映射的道路前进，请使用HSV颜色空间，其中可以操纵Hue 0..360度，Value 1..0，最好将饱和度设置为最大值。将深度映射到色调和值上，转换为RGB并显示。然后返回到直方图均衡化 ;)

- Vlad

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最后，将此规范化添加到代码中：https://github.com/KirillLykov/oni2avi/blob/master/oni2avi.cpp - Kirill Lykov

Answer 2

试试这个：

const float scaleFactor = 0.05f;
depth.convertTo(depthMat8UC1, CV_8UC1, scaleFactor);
imshow("depth gray",depthMat8UC1);

调整数值以获得您满意的结果

- George Profenza

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应该将scaleFactor设为255/max(depth)吗？ - Kirill Lykov

255.0/4096.0 = 0.062255859375，你可以尝试一下。但在实际应用中，并非所有的4096个值都可用（由于精度呈指数级下降）。如果你只是想为可视化应用不同的映射，可以添加一个滑块来调整比例因子，进行微调以获得所需的缩放/范围。 - George Profenza