使用Pykinect访问Kinect深度数据

Question

使用Pykinect访问Kinect深度数据

pythonkinectpykinect

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我目前正在处理一个项目，需要使用PyKinect库来访问和处理深度数据。

我的目标是定义一个深度阈值，进行图像分割。但由于我对PyKinect不太熟悉，也不知道在哪里寻找资源，因此我不知道如何访问数据并获取值。

我尝试过使用freenect库，但无法使其正常工作。

请问有人能告诉我如何做到这一点，或者将我重定向到某种文档资料吗？

- Big Puncho

1个回答

网页内容由stack overflow 提供, 点击上面的

可以查看英文原文，
原文链接

- Vito Gentile · Accepted Answer

我刚在我的BitBucket账户上创建了一个片段，用PyKinect和Pygame来可视化深度图像。以下是代码：

import thread
import pygame
from pykinect import nui

DEPTH_WINSIZE = 320,240

screen_lock = thread.allocate()
screen = None

tmp_s = pygame.Surface(DEPTH_WINSIZE, 0, 16)


def depth_frame_ready(frame):
    with screen_lock:
        frame.image.copy_bits(tmp_s._pixels_address)
        arr2d = (pygame.surfarray.pixels2d(tmp_s) >> 7) & 255
        pygame.surfarray.blit_array(screen, arr2d)

        pygame.display.update()


def main():
    """Initialize and run the game."""
    pygame.init()

    # Initialize PyGame
    global screen
    screen = pygame.display.set_mode(DEPTH_WINSIZE, 0, 8)
    screen.set_palette(tuple([(i, i, i) for i in range(256)]))
    pygame.display.set_caption('PyKinect Depth Map Example')

    with nui.Runtime() as kinect:
        kinect.depth_frame_ready += depth_frame_ready   
        kinect.depth_stream.open(nui.ImageStreamType.Depth, 2, nui.ImageResolution.Resolution320x240, nui.ImageType.Depth)

        # Main game loop
        while True:
            event = pygame.event.wait()

            if event.type == pygame.QUIT:
                break

if __name__ == '__main__':
    main()

编辑: 上面的代码展示了如何将深度数据转换为8位表示（这样它们可以轻松地绘制成灰度图像）。但是如果您想使用实际的深度数据，您需要知道它们的结构。

使用Microsoft Kinect SDK（PyKinect基于此），单个深度像素由16位组成。其中3个最不显著的位表示玩家索引，而我没有很好地理解最显著的位的含义...但是我们需要删除最后3位和第一位。例如，这是每个像素需要做的事情的示例（取自this question）：

0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 - 16 bits number
0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1       - 13 bits number
  1 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1       - 12 bits number

上述操作（删除最后3位和第一个）可以通过对arr2d数组进行两个位运算来实现。由于它是一个NumPy数组，因此您可以按以下方式进行操作：

def depth_frame_ready(frame):
    frame.image.copy_bits(tmp_s._pixels_address)

    arr2d = (pygame.surfarray.pixels2d(tmp_s) >> 3) & 4095
    # arr2d[x,y] is the actual depth measured in mm at (x,y)

然后，您可能需要显示此数据，因此您可能需要8位表示。要获取它：

arr2d >>= 4