我试图构建一个简单的增强现实应用程序，因此我开始使用传感器数据进行工作。
根据这个线程（Android指南针示例）和示例（http://www.codingforandroid.com/2011/01/using-orientation-sensors-simple.html），使用Sensor.TYPE_ACCELEROMETER和Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD计算方向并不是很合适。
所以我无法获得“好”的值。方位角度的值根本没有意义，因此如果我将手机倒置，该值会发生极端变化。即使我只是旋转手机，这些值也不能表示手机的方向。
是否有人知道如何根据给定的示例提高值的质量？
在使用此示例应用程序时，您需要使用什么方向？根据代码中的说明，该应用程序仅支持纵向或平放在桌面上的方向，这取决于设备。"好"的意思是什么？
当旋转设备时，数值不"好"是正常的，设备坐标系统应该在纵向或者我不知道的平放方向工作（Y轴垂直于屏幕指向上方，Z轴从屏幕中心指向屏幕外，X轴垂直于Y轴向右沿屏幕方向延伸）。有了这个，旋转设备将不会旋转设备坐标系，您需要重新映射它。
但是，如果您想要在纵向方向上获取设备的方向，这是一段对我有效的好代码：
@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event)
{
// It is good practice to check that we received the proper sensor event
if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR)
{
// Convert the rotation-vector to a 4x4 matrix.
SensorManager.getRotationMatrixFromVector(mRotationMatrix,
event.values);
SensorManager
.remapCoordinateSystem(mRotationMatrix,
SensorManager.AXIS_X, SensorManager.AXIS_Z,
mRotationMatrix);
SensorManager.getOrientation(mRotationMatrix, orientationVals);
// Optionally convert the result from radians to degrees
orientationVals[0] = (float) Math.toDegrees(orientationVals[0]);
orientationVals[1] = (float) Math.toDegrees(orientationVals[1]);
orientationVals[2] = (float) Math.toDegrees(orientationVals[2]);
tv.setText(" Yaw: " + orientationVals[0] + "\n Pitch: "
+ orientationVals[1] + "\n Roll (not used): "
+ orientationVals[2]);
}
}
您将得到标题（或方位角）：
orientationVals[0]
Tíbó的回答很好，但如果您记录滚动值，您将会得到不规则的数字。(对于AR浏览器来说，滚动很重要)
这是因为
SensorManager.remapCoordinateSystem(mRotationMatrix,
SensorManager.AXIS_X, SensorManager.AXIS_Z,
mRotationMatrix);
您需要使用不同的矩阵来进行重映射的输入和输出。以下代码对我有效，可以得到正确的滚动值：
@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event)
{
// It is good practice to check that we received the proper sensor event
if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR)
{
// Convert the rotation-vector to a 4x4 matrix.
SensorManager.getRotationMatrixFromVector(mRotationMatrixFromVector, event.values);
SensorManager.remapCoordinateSystem(mRotationMatrixFromVector,
SensorManager.AXIS_X, SensorManager.AXIS_Z,
mRotationMatrix);
SensorManager.getOrientation(mRotationMatrix, orientationVals);
// Optionally convert the result from radians to degrees
orientationVals[0] = (float) Math.toDegrees(orientationVals[0]);
orientationVals[1] = (float) Math.toDegrees(orientationVals[1]);
orientationVals[2] = (float) Math.toDegrees(orientationVals[2]);
tv.setText(" Yaw: " + orientationVals[0] + "\n Pitch: "
+ orientationVals[1] + "\n Roll (not used): "
+ orientationVals[2]);
}
}
可能有点晚了，不过无论如何，这就是我得到方位角的方法：
private final int sensorType = Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR;
float[] rotMat = new float[9];
float[] vals = new float[3];
@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
sensorHasChanged = false;
if (event.sensor.getType() == sensorType){
SensorManager.getRotationMatrixFromVector(rotMat,
event.values);
SensorManager
.remapCoordinateSystem(rotMat,
SensorManager.AXIS_X, SensorManager.AXIS_Y,
rotMat);
SensorManager.getOrientation(rotMat, vals);
azimuth = deg(vals[0]); // in degrees [-180, +180]
pitch = deg(vals[1]);
roll = deg(vals[2]);
sensorHasChanged = true;
}
}
remapCoordinateSystem 调用只是恒等变换，因此它是多余的。更糟糕的是，它同时将 rotMat 用作输入和输出，而文档明确指出不应该这样做。 - Thomas你尝试过使用结合（传感器融合）类型的Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR吗？这可能会得到更好的结果： 前往https://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html并搜索“rotation_vector”。
// This is determined from the deprecated Sensor.TYPE_ORIENTATION
var lastOrientation: FloatArray = FloatArray(3)
var lastHeading: Float = 0f
var currentHeading: Float = 0f
// This is from the non deprecated Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR
var lastVectorOrientation: FloatArray = FloatArray(5)
var lastVectorHeading: Float = 0f
var currentVectorHeading: Float = 0f
override fun onSensorChanged(event: SensorEvent) {
when(event.sensor?.type) {
null -> return
Sensor.TYPE_ORIENTATION -> {
lastOrientation = event.values
lastHeading = currentHeading
currentHeading = abs(event.values[0].roundToInt().toFloat())
}
Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR -> {
lastVectorOrientation = event.values
lastVectorHeading = currentVectorHeading
val tempRotationMatrix = FloatArray(9)
val tempOrientationMatrix = FloatArray(3)
getRotationMatrixFromVector(tempRotationMatrix, event.values)
remapCoordinateSystem(tempRotationMatrix, AXIS_X, AXIS_Z, tempRotationMatrix)
getOrientation(tempRotationMatrix, tempOrientationMatrix)
currentVectorHeading = Math.toDegrees(tempOrientationMatrix[0].toDouble()).toFloat()
if(currentVectorHeading < 0) {
currentVectorHeading += 360f//heading = 360 - abs(neg heading), which is really 360 + (-heading)
}
}
else -> return
}
}
我还提供了已弃用的Sensor.TYPE_ORIENTATION，以便任何人都可以看到两种方法之间的差异。使用已弃用的方法与更新的方法相比有几度的差异。