使用ORB描述符的OpenCV FLANN？

Question

我正在尝试使用FLANN和ORB描述符，但是OpenCV在这个简单的代码中崩溃：

vector<vector<KeyPoint> > dbKeypoints;
vector<Mat> dbDescriptors;
vector<Mat> objects;   

/*
  load Descriptors from images (with OrbDescriptorExtractor())
*/

FlannBasedMatcher matcher;

matcher.add(dbDescriptors); 
matcher.train() //> Crash!

如果我使用SurfDescriptorExtractor()，它可以正常工作。

我该如何解决这个问题？

OpenCV 表示：

OpenCV Error: Unsupported format or combination of formats (type=0
) in unknown function, file D:\Value\Personal\Parthenope\OpenCV\modules\flann\sr
c\miniflann.cpp, line 299

- dynamic

Answer 1

Flann需要描述符的类型为CV_32F，因此您需要将其转换！find_object/example/main.cpp:

if(dbDescriptors.type()!=CV_32F) {
    dbDescriptors.convertTo(dbDescriptors, CV_32F);
}

可能有效；-）

- Hans Sperker

---

如果有人遇到这个问题，但是使用的是OpenCV for Java，那么可能需要使用CvType.CV_32F而不是CV_32F。这是由于OpenCV项目决定从C/C++迁移代码的结构所致。 - xarlymg89

感谢 jstr，这真的帮了我很多！ - Void Main

如果我转换描述符，FLANNMatcher<L2> 是否比 BFMatcher<NORM_HAMMING> 更快？ - happy_marmoset

我已经开了一个新的问题，询问一个使用FLANN和ORB描述符匹配特征时遇到的错误。 - Santiago Gil

Answer 2

当使用ORB时，您应该像这样构建匹配器：

FlannBasedMatcher matcher(new cv::flann::LshIndexParams(5, 24, 2));

我还看到有人建议使用这个构造函数：

FlannBasedMatcher matcher(new flann::LshIndexParams(20,10,2));

- Rick Smith

Answer 3

这是一个Bug，它很快就会被修复。

http://answers.opencv.org/question/503/how-to-use-the-lshindexparams/

- dynamic

Answer 4

二进制字符串描述符 - ORB、BRIEF、BRISK、FREAK、AKAZE 等。

浮点数描述符 - SIFT、SURF、GLOH 等。

---

用汉明距离比起用欧几里得距离，可以更有效地比较二进制描述符的特征匹配，而浮点数描述符则是用欧几里得距离进行匹配。

在 OpenCV 中比较二进制描述符时，使用FLANN + LSH index或Brute Force + Hamming distance。

http://answers.opencv.org/question/59996/flann-error-in-opencv-3/

---

默认情况下，FlannBasedMatcher 作为 KDTreeIndex 使用 L2 范数。这就是为什么它对 SIFT/SURF 描述符能很好工作，却对 ORB 描述符抛出异常的原因。

二进制特征和局部敏感哈希（LSH）

二进制和浮点数描述符的性能比较

- Nirmal