iPhone - 核心运动（相对旋转）

Question

有没有一种方法可以从核心运动中获取相对旋转？

我需要知道它在一个轴上旋转了多少以及旋转方向（+表示逆时针，-表示顺时针，根据右手定则）。

我已经找到了rotationRate属性，但是我不确定如何从中提取角度，因为这给出的是每秒弧度。

我已经尝试过各种方法，但是没有什么能给我稳定的值。我尝试使用NSTimer对核心运动数据进行定时采样，并计算两个样本之间的差异，以便我知道自上次采样以来它旋转了多少，但有时候它会给我一些疯狂的数字，比如13600度，即使iPhone静置在桌子上。

有没有想法如何实现这一点？

谢谢

- Duck

Answer 1

确实有这样的方法。您可以通过深入研究CMMotionManager的属性，通过CMDeviceMotion最终到达CMAttitude。设备的姿态定义为：

相对于给定参考系的身体方向。

在DeviceMotion的CMAttitude的情况下，当开始设备运动更新时，该参考框架由框架建立。从那时起，设备的姿态是相对于该参考框架报告的（而不是相对于上一帧）。

CMAttitude类提供了一些方便的内置功能，将CMAttitude转换为实际有用的形式，例如欧拉角、旋转矩阵或四元数。您似乎正在寻找欧拉角表示（俯仰、偏航、滚转）。

- Matt Wilding

Answer 2

上面提供的答案并不十分准确，虽然可能足以回答这个问题。Core Motion试图在任何时候确定设备的绝对姿态，这意味着轴的定义可以根据设备的方向变化。例如，如果设备朝上，则俯仰上/下是围绕y轴的旋转，但如果设备处于横向方向，则俯仰是围绕z轴（垂直于屏幕平面）的旋转。如果您的应用程序只在一个方向中使用，或者您想要像问题所问的那样得到一个增量，这可能有所帮助，但如果您想知道绝对方向，则会使其过于复杂。

- jab