iPhone - 核心运动的偏航、俯仰和翻滚范围

Question

我现在手头没有iPhone 4，我正在寻找一份文档，其中显示设备的偏航、俯仰和翻滚范围以及相应位置。

我知道加速度计变化范围为-1到+1，但是昨天在我的iPhone上测试时，发现翻转范围从-M_PI到+M_PI，但是偏航和俯仰范围只有这个范围的一半。这是正确的吗？

我在苹果模糊的文档中没有看到关于这些范围的文档。我该在哪里找到这些文档？

谢谢。

- Duck

Answer 1

这不是一个完整的答案，但为了让讨论开始:

我假设您谈论的是设备姿态而不是原始陀螺仪数据。

根据经验（我面前有一台显示这些值的第四代iPod touch）：

俯仰角：看起来范围为-(M_PI/2) -> +(M_PI/2)，尽管我的设备限制在大约+1.55/-1.51

横滚角：-M_PI -> +M_PI

偏航角：-M_PI -> +M_PI

只是一个注意点，在我的设备上，俯仰角不能区分“向前”和“向后”倾斜，只给出设备相对于重力方向的角度。要确定屏幕是否向下或向上指向，当然可以检查gravity.z.

如果您正在使用CMDeviceMotion，则它有一个名为gravity的属性，只需获取gravity.z即可。如果设备的显示屏向上倾斜（远离重力），则其值为负数；如果显示屏向下（朝向重力）则为正数.

请注意，CMDeviceMotion使用的算法非常擅长将重力与用户加速度分离，但在某些运动类型下，可能需要等待一段时间才能使值正确，我很想听听有更好解决方案的人的看法。

- J.Spiral

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谢谢，我该如何检查重力？我的意思是，我该如何利用重力方向的信息来扩展音高，使其在-M_PI -> +M_PI范围内？ - Duck

在我的答案末尾添加了几段内容，扩展了使用重力方向的方法。 - J.Spiral

谢谢！我会去看看这个。我正在尝试使用四元数提取旋转...我认为这有潜力。我的一个大问题是为什么苹果让事情变得如此困难？他们喜欢创造“优雅”的解决方案，但优雅往往会损害功能性，你必须一次又一次地绕着东西转来获得所需的东西。无论如何，谢谢！ - Duck

你的解决方案有更新吗？我也期待着一个解决方案。谢谢！ - Raj Pawan Gumdal

@DigitalRobot：轻微的困难并不是因为“他们想要让它优雅”。这是因为俯仰、横滚和偏航部分重叠。例如，假设您想将手机从平放在桌子上的位置提起到垂直的横向位置。您可以通过90度偏航后跟90度横滚来实现这一点。或者，您可以通过90度俯仰后跟90度偏航来实现相同的效果。为了避免这些模糊性，苹果似乎限制了俯仰的范围。 - fishinear

Answer 2

我最近遇到了一个问题，开发了一个iOS应用程序，用于计算手机翻转的次数，但是苹果拒绝了它。因此，我将其发布在GitHub上，也许对您有用： 翻转您的手机！ - https://github.com/apascual/flip-your-phone 我从未想过使用重力Z变量来解决这个问题，我很快就会尝试并回来更新。

- apascual