从本质矩阵确定相机的旋转和平移矩阵

Question

我正在尝试从本质矩阵中提取旋转矩阵和平移矩阵。我参考了以下答案： 通过SVD从本质矩阵中正确提取平移的方法 从基础矩阵中提取平移和旋转 现在，我已经按照上述步骤对本质矩阵应用了SVD，但问题来了。根据我对这个主题的理解，R和T都有两个答案，这导致[R|T]有4个可能的解决方案。然而，只有一个解决方案适合于实际情况。

我的问题是如何确定这4个解决方案中的哪一个是正确的？

我只是一个刚开始学习相机位置的初学者。如果可能，请尽可能清晰（但简单）地回答。感谢任何建议。

- user4029119

Answer 1

最简单的方法是使用可能的解来测试一个点的三维位置，也就是说，重建的点将只在可能的4个解中的一个中同时位于两个相机的前面。 假设一个相机矩阵为P=[I|0]，你可以有另一个相机的4种选择，但只有一对会将该点置于它们的前方。

更多细节请参考Hartley和Zisserman的多视角几何（第259页）。

如果您可以使用Opencv（版本3.0+），那么您可以使用一个名为"recoverPose"的函数来完成这项工作。

参考：OpenCV文档，http://docs.opencv.org/trunk/modules/calib3d/doc/calib3d.html

- trox