硬实时、软实时和半实时之间的区别是什么？（这是一个提问标题，不需要回答）

我已经阅读了不同实时概念的定义，提供的硬实时和软实时系统示例对我有意义。但是，没有真正解释或举例说明什么是“确切的”实时系统。根据上面的链接：
稳健型：可以容忍偶尔错过的截止日期，但可能会降低系统的服务质量。结果在截止日期后变得毫无用处。
是否存在明显区别，区分稳健型实时与硬实时或软实时，并且是否有很好的例子说明这种区别？
在评论中，查尔斯要求我提交新标签的标签维基。我为 firm-real-time标签提供的“稳健型实时系统”示例是一个牛奶供应系统。如果该系统在过期时间之后交付牛奶，则牛奶被认为是“无用”的。可以容忍不加牛奶吃麦片，但体验质量会下降。

当我最初阅读这个定义时，我脑海中形成的只是一个想法。我正在寻找一个更好的例子，也许是一个更好的实时牢固的定义，以改善我的概念。