我正在开发一个车辆控制系统,使用9DOF传感器(加速度计、磁力计和陀螺仪)。在偏航角方面,我遇到了π弧度(180度)处的不连续性问题。
我正在使用PID控制器来控制车辆,当车辆转过180度时,符号会突然改变(从180变为-180),这使得控制器表现异常。当它转过-180度时,也会出现同样的问题。
作为方法,我正在使用方向余弦矩阵来计算欧拉角(这是Sparkfun传感器推荐的方法)。
我的问题是,我应该采用什么样的方法?如何处理使用PID控制器控制偏航角时的不连续性问题。
我正在使用PID控制器来控制车辆,当车辆转过180度时,符号会突然改变(从180变为-180),这使得控制器表现异常。当它转过-180度时,也会出现同样的问题。
作为方法,我正在使用方向余弦矩阵来计算欧拉角(这是Sparkfun传感器推荐的方法)。
我的问题是,我应该采用什么样的方法?如何处理使用PID控制器控制偏航角时的不连续性问题。