提供关键点的ORB描述符计算

Question

我正在使用OpenCV 2.4.8。orb的声明如下:

int patchSize = 31;
ORB orb(1000,1.0f,1,patchSize,0,2,ORB::HARRIS_SCORE,patchSize);

补丁大小不是意味着关键点周围应该有(patchsize-1)/2空间吗？

我提供的关键点坐标在垂直和水平方向上具有15像素的边距，但这些位置无法产生描述符。

例如，对于一张240x320的图像，点(15, 15)无法被描述，即使有足够的像素(0、1、...14 -> 15个像素)。

- npit

Answer 1

OpenCV使用KeyPointsFilter :: runByImageBorder和选择的edgeThreshold（即patchSize）来消除ORB计算中靠近图像边缘的关键点（如果您想查看，文件是modules / features2d / src / orb.cpp，在computeKeyPoints的第669行）。

因此，您的边距实际上是31，而不是15。

希望这可以帮助您！

- ChK