Opencv；c++；从线性三角化方法的输出矩阵中提取点云点（x，y，z）

Question

我正在尝试在XNA中重构3D对象。为此，我需要点云点。我已经在未校准图像序列下实现了三维重建的概念。我现在卡在了线性三角化上。结果，我得到了一个矩阵值。接下来我该怎么做才能得到(x,y,z)点的列表以绘制网格？

- Renien

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我的未校准图像重建管道如下：1）使用SURF匹配特征并获取对应点。2）使用对应点计算基础矩阵。3）从基础矩阵计算相机矩阵（基于Hartley和Zisserman的“多视角几何”返回相机矩阵）。4）然后进行线性三角测量，Opencv有triangulatePoints方法。我使用了这个方法来三角化这些点。它返回一个矩阵值。到目前为止，这就是我实现的内容。它正确吗？我的下一步是什么？我在三角化点矩阵上卡住了。 - Renien

Answer 1

查看triangulatePoints的文档，它返回一个矩阵，其中包含每个三角化3D点的齐次坐标，即4 x N矩阵。

将此矩阵表示为M，第n个点的XYZ坐标为（概念上）

x = M(0,n) / M(3,n)
y = M(1,n) / M(3,n)
z = M(2,n) / M(3,n)

在你甚至远远考虑进行任何3D重建之前，请确保你理解齐次坐标！

- DCS