OpenCV光流时间到达问题

Question

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我正在尝试使用C++和OpenCV编写程序，计算与对象碰撞的剩余时间（帧）。我有一个向黑板移动的摄像机作为样本视频。

我的方法如下：

1.检测要跟踪的特征（尝试goodFeaturesToTrack（）或手动设置点）

2.通过calcOpticalFlowPyrLK（）计算光流

3.通过findFundamentalMat（）计算先前和当前找到的特征的基础矩阵

4.检查基础矩阵是否正确

5.计算极线和极点-视频中的扩展焦点

最后，我计划使用时间接触法计算剩余帧数直到碰撞发生。

到目前为止，我最大的问题是找到正确的基础矩阵，因此极点的计算也是错误的。我的计算矩阵似乎是错误的，极线也是如此。我的计划方法是否正确？是否有任何有效示例可以从视频中获取FoE或任何解决方法？

非常感谢您的帮助！

谢谢！

- roboneko42

1个回答

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- sebkraemer · Answer 1

我认为LK光流只能检测2D流动。虽然原则上你可以从图像的一部分（即第一象限）中推断出运动信息，但基本矩阵需要一对立体图像，而不是连续的图像。

就我所知，我不知道解决你问题的完美步骤。但我认为研究“运动结构”可能会有所帮助，因为这种技术可以解决从运动中创建三维数据的问题，但不需要立体相机对。