OpenCV 2.4.8（Python）确定箭头方向

Question

我目前正在进行一个项目，需要确定箭头的方向。这些箭头将被用作机器人输入，以确定它应该朝哪个方向移动。

我使用带有Ubuntu和OpenCV 2.4.8的Beaglebone Black。我已经尝试使用SURF，ORB，SIFT，Moments和BFMatcher进行实验。我还没有找到一种可靠的方法来确定箭头的方向。由于我们将使用视频帧，因此需要实时完成。

我想知道是否有人可以提供一种可靠的解决方案来确定箭头的方向?

以下是一个样例图像：

- Knoose

Answer 1

这是一些方法，我认为它们可以适用于您提供的图像。

由于您的箭头图像每个角度都如下图所示，您始终可以将箭头尖端视为角度接近90度的角，以及与之相邻的角度接近45度的角。

也就是说，找出箭头尖端，计算构成箭头指针的相邻线的角度，并相加，这将是您的箭头方向。

所以，请尝试使用

1. 查找轮廓和approxPolyDP。

2. 查找每条线的角度以及拐角（相邻线之间的角度）。

3. 使用上述拐角标准搜索箭头的尖端。

4. 现在您已经获得了箭头指针和相邻线（带有角度），将这两条线的结果作为您的方向，即加起来的角度。

另外，参见此链接可能会有所帮助。

- Haris

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所以我正在使用我上面发布的图像，并运行以下程序： http://i.imgur.com/0myNfap.png我得到了以下输出： http://i.imgur.com/yxpqlz7.png我不确定搜索箭头尖的最佳方法是什么？ - Knoose

@Knoose 将 approxPolyDP() 中的 epsilon 值增加，直到您的箭头拥有 7 个角点为止。 - Haris

我最终使用了cv2.goodFeaturesToTrack()。我让它在箭头的裁剪图像上找到了7个感兴趣的点。这很有效，因为图像的裁剪去除了我的“道路”线条，而cv2.goodFeaturesToTrack()得到了我需要的点。我还自己创建了一个算法来检测方向，它非常可靠。感谢您的帮助！ - Knoose

这确实也帮助了我！谢谢。 - Ivantha

我在大学项目中几乎做了完全相同的事情。经过多次尝试和错误，我最终采用了非常类似的方法。如果有人感兴趣，请查看 https://github.com/NewDevices/football_project ，寻找 object_finder.py 和 find_arrow 方法。 - Hendrikto