我正在开发简单的AR应用程序，尝试了一下ARCore和ARKit。我对虚拟物体在现实世界中定位的精确度印象深刻，因为我使用的手机没有深度传感器或多个摄像头，所以我想知道：这些SDK采用什么算法进行平面检测？
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基本上，ARCore使用一种称为并发里程计和映射(COM)的技术，而ARKit使用一种称为视觉惯性里程计(VIO)的技术来理解智能手机相对于其周围真实环境的位置。
在第一阶段——运动跟踪阶段——每个智能手机结合来自
下一阶段 - 场景理解 - 帮助 ARCore 和 ARKit 理解多个特征点（也称为稀疏点云）共面的位置，从而使智能手机能够找到检测到的平面所在位置。
最后一个 ARCore 阶段是光线估计，而最后一个 ARKit 阶段是渲染（你甚至不需要导入 SceneKit，因为 ARKit 包含所有必要的 SceneKit 类 - 请查看这个）。
正如您所见，制造商无需为智能手机提供多个 RGB 摄像头或深度后置摄像头，因为只需要 RGB 和 IMU 传感器就可以完成工作。
在第一阶段——运动跟踪阶段——每个智能手机结合来自
RGB摄像头传感器(60fps)和来自加速度计和陀螺仪传感器(1000fps)的运动数据，使用视差公式计算高对比度特征点的位置。这些信息允许ARCore和ARKit获取虚拟相机在六个自由度(6 DoF)上的位置和方向。下一阶段 - 场景理解 - 帮助 ARCore 和 ARKit 理解多个特征点（也称为稀疏点云）共面的位置，从而使智能手机能够找到检测到的平面所在位置。
最后一个 ARCore 阶段是光线估计，而最后一个 ARKit 阶段是渲染（你甚至不需要导入 SceneKit，因为 ARKit 包含所有必要的 SceneKit 类 - 请查看这个）。
正如您所见，制造商无需为智能手机提供多个 RGB 摄像头或深度后置摄像头，因为只需要 RGB 和 IMU 传感器就可以完成工作。
- Andy Jazz
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Scene Understanding之后即将推出的ARKit第三层。由于Xcode中的ARKit包含所有必要的SceneKit类，因此在制作iOS AR应用程序时甚至不需要导入SceneKit模块。https://developer.apple.com/videos/play/wwdc2017/602 - Andy Jazz