定向包围盒（OBB）之间的交点

Question

定向包围盒（OBB）之间的交点

algorithmcollision-detectionseparating-axis-theorem

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我正在尝试编写一个刚体模拟器，在模拟过程中，我不仅对找到两个物体是否发生碰撞感兴趣，还对碰撞点以及碰撞法线也很关注。我已经找到了许多资源，这些资源实际上使用分离轴定理来判断两个OBB是否相交。我还对OBB的三维表示很感兴趣。现在，如果我知道两个相撞的OBB的最小重叠区域的轴，是否有办法找到碰撞点和碰撞法线？此外，碰撞有两种主要情况，第一种是点-面，第二种是边-边。

我试图通过谷歌解决这个问题，但几乎每个解决方案都只能检测到是否发生碰撞。请好心人帮帮忙！

- dplank

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通常，OBB测试被用作一种“保守”的测试，以快速排除不能发生碰撞的对象（有时称为“广义相位”）。如果OBB相交，并且对象可能会发生碰撞，则开始“狭义相位”。在那里，您检查一个对象的每个顶点/边缘是否与另一个对象的每个面/边缘发生碰撞。（这很昂贵 - 因此使用OBB和边界体层次结构！）然后，“碰撞检测”包括计算V/F和E/E对的最近点。如果这些点的距离接近零，则对象在这些点处发生碰撞。 - Marco13

碰撞的确切点实际上取决于确切的轨迹。我们可以假设是一条直线吗？这条直线是否与其中一个盒子对齐？ - user1196549

1个回答

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- user1196549 · Answer 1

沿着运动方向观察场景（换句话说，应用坐标变换使该方向变为垂直，并且降低高度）。你会得到一个二维图形。

考虑面对彼此的两个盒子的表面，你会看到两个六边形，每个六边形分成三个平行四边形。

然后

检测2D边缘之间的交点。通过沿着边缘的截面比率，可以确定实际的z距离。
对于所有顶点，在另一个盒子中确定它们所在的面；并从3D方程式中，找到观察线进入面平面的穿透点，因此得到距离。（对A和B的顶点重复此过程。）

比较距离将告诉您哪个碰撞首先发生，并给出第一个会合点的坐标（在变换系统中，返回绝对坐标）。

点在面问题易于实现，因为面是凸多边形。