iPhone矩阵乘法和求逆

Question

我正在尝试将卡尔曼滤波器应用于从iPhone加速度计输出的数据。我需要尽快执行矩阵乘法和求逆，因此我很想知道是否有可能使用GPU执行这两个任务。目前，我只找到了一个关于矩阵乘法的参考资料：

float mBone01[16] = { ... }
float mBone02[16] = { ... }
float mResult[16];

glMatrixMode  ( GL_MODELVIEW );
glLoadIdentity( );
glLoadMatrix  ( mBone01 );
glMultMatrix  ( mBone02 );
glGetMatrix   ( GL_MODELVIEW, mResult );

即使用户不确定这个乘法是在GPU内执行的，您有没有关于如何（如果可能）对倒数执行相同操作的提示？

谢谢大家！

- Rupert

---

看看 MGKalman。它正是你所需要的。 - MohG

Answer 1

如Kornel（和OpenGL FAQ）所说，OpenGL没有提供矩阵求逆的实现。
这个线程有一些C++实现，应该可以与iPhone SDK一起使用。
此外，通过调用OpenGL API，您的代码并不在GPU上运行。
要使用iPhone的GPU，您必须使用OpenGL ES 2.0，目前仅适用于以下型号：

• iPhone 3GS
• 新iPod touch 32GB
• 新iPod touch 64GB

Apple有一个示例项目，利用了OpenGL ES 2.0和着色器：http://developer.apple.com/iphone/library/samplecode/GLES2Sample/index.html

- Thomas Zoechling

---

谢谢！我刚给你投了一票，因为你的答案也是正确的。 - Thomas Zoechling

"你的代码没有在GPU上运行" --> 你可能指的是矩阵代码，因为在其他领域缺乏GPU加速的情况下，在iPhone上使用OpenGL几乎毫无意义。 - Ivan Vučica

Answer 2

在GPU上执行计算的唯一可靠方式是使用着色器。

尽管如此，OpenGL和GLSL都没有内置用于计算逆矩阵的函数，您需要自己编写代码来实现。

- Kornel Kisielewicz

Answer 3

Google Code上的vfpmathlibrary包含了多个矩阵运算的快速VFP汇编代码，其中包括一个求逆操作。由于使用着色器会带来额外的开销，因此这可能比使用着色器更优。

- Andy J Buchanan