VSCode的C++智能感知很好用，但对于PCL（点云库）不起作用。

Question

在SO上，已经有很多关于VSCode IntelliSense的问题，例如que1，que2，que3等。然而，它们主要讨论IntelliSense总体上不起作用；不适用于STL等。

另一方面，在我的情况下，我已经使用Microsoft的C/C++ Extension和IntelliSense可以正常工作，包括所有不同的内置类、函数、STL等。但是，当涉及到PCL（点云库）时，不知何故，IntelliSense不起作用。

如果您熟悉 PCL，那么您一定知道它的大多数语法都非常复杂。由于 IntelliSense 无法为其工作，如果您在输入每个字符时不仔细检查，则很有可能会出现打字错误，例如：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

事实上，即使是那些变量和函数的自动完成也不起作用——例如，从上面的例子中，每次我想使用point_cloud_ptr时都必须手动输入每个字符。

那么，我该如何解决这个问题？或者在PCL中不可能实现？

注意：我在我的Ubuntu 16以及Ubuntu 18上遇到了这个问题。我使用sudo apt install libpcl-dev安装了PCL，并且头文件位于/usr/include/目录中。

- Milan

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我曾在微软的C/C++扩展官方GitHub问题页面上提出了同样的问题，最终找到了解决方案（但并不是理想的解决方案）。 这是链接：https://github.com/microsoft/vscode-cpptools/issues/5843 - Milan

Answer 1

尝试了不同的方法并在 GitHub 上得到了微软 VSCode（和 C/C++ 扩展）团队的帮助后，看起来 IntelliSense 不能正常工作，可能是因为扩展无法找到 PCL 头文件。

在 Ubuntu 的情况下，PCL 头文件通常存储在 /usr/include/pcl-<version> 中。在我的 Ubuntu 18.04 中，我有 pcl-1.8。因此，理想情况下，在 c_cpp_properties.json 文件的 "includePath" 下添加 "/usr/include/pcl-1.8/**" 应该可以工作。例如：

{
    "configurations": [
        {
            .
            .
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/usr/include/pcl-1.8/**"
            ],
            .
            .
            .
        }
    ],
    "version": 4
}

在"/usr/include/pcl-1.8/**"中，**是用于在/usr/include/pcl-1.8/目录下进行递归搜索。但是，在我发布这个问题的时候（我认为现在也是如此），它不起作用。它不能通过pcl-<version>目录下的子目录。因此，以下是替代方案：

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解决方案 01：（如果您只想将更改应用于当前项目，请使用此方法）

打开C/C++扩展配置文件：c_cpp_properties.json（在Linux上，按Ctrl + Shift + P，然后选择C/C++: Edit Configurations (JSON)）

现在，由于递归搜索无法工作，另一种方式是指定所有includePath下的子目录：

{
    "configurations": [
        {
            .
            .
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/usr/include/eigen3",
                "/usr/include/pcl-1.8",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/2d",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/apps",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/common",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/compression",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/console",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/features",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/filters",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/geometry",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/impl",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/in_hand_scanner",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/io",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/kdtree",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/keypoints",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/ml",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/modeler",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/octree",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/outofcore",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/people",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/range_image",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/recognition",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/registration",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/ros",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/sample_consensus",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/search",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/segmentation",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/stereo",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/surface",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/tracking",
                "/usr/include/pcl-1.8/pcl/visualization"
            ],
            .
            .
            .
        }
    ],
    "version": 4
}

---

解决方案02：（如果您想在所有项目中应用更改，请使用此选项）

c_cpp_properties.json是针对每个项目的C/C++配置文件，编辑它只会应用于当前项目。因此，要在所有项目中应用更改，必须先更新settings.json，然后再更新c_cpp_properies.json。

打开settings.json并添加以下文本：

    "C_Cpp.default.includePath": [
        "/usr/include/eigen3",
        "/usr/include/pcl-1.8",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/2d",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/apps",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/common",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/compression",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/console",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/features",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/filters",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/geometry",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/impl",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/in_hand_scanner",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/io",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/kdtree",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/keypoints",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/ml",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/modeler",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/octree",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/outofcore",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/people",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/range_image",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/recognition",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/registration",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/ros",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/sample_consensus",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/search",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/segmentation",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/stereo",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/surface",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/tracking",
        "/usr/include/pcl-1.8/pcl/visualization"
    ]

打开 c_cpp_properties.json 文件并更新 includePath：

{
    "configurations": [
        {
            .
            .
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "${default}"
            ],
            .
            .
            .
        }
    ],
  
  "version": 4
}

---

P.S. 我曾在 Microsoft 的 C/C++ 扩展官方 GitHub 问题页面上询问过同样的问题，最终找到了（不过不是理想的）上述解决方案。

这里是更多信息的链接：https://github.com/microsoft/vscode-cpptools/issues/5843

- Milan

Answer 2

因为VSCode总是告诉我找不到一些依赖项，比如pcl/PCLHeader.h。所以我尝试将/usr/include/pcl-1.10/pcl复制到/usr/include/，然后它就起作用了。

- 许保鑫