OpenCV - 改进 Charuco 板上标记的检测

Question

我正在使用OpenCV的aruco::CharucoBoard对象进行校准，发现其标记检测未能在图像中找到所有可见的标记/角点。

我开始调查此事，并尝试在用于校准的板子图像上检测标记。除非图像大小为640x480，否则aruco::detectMarkers无法检测到所有标记。

我确信需要在aruco::DetectorParameters中进行一些微调，但我还没有找到最佳值。

以下是相关代码：

int nx = 16;
int ny = 10;
double sqrLength = 1.0;
double markerLength = 0.8;
    
Ptr<aruco::Dictionary> dictionary = aruco::getPredefinedDictionary(aruco::DICT_6X6_250);
Ptr<aruco::CharucoBoard> board = aruco::CharucoBoard::create(nx, ny, sqrLength, markerLength, dictionary);
aruco::DetectorParameters params = aruco::DetectorParameters::create();

Mat boardImg;
Size boardImgSize = Size(640 * 2, 480 * 2);
board->draw(boardImgSize, boardImg);

vector<int> markerIds;
vector<vector<Point2f>> markerCorners, rejected;
aruco::detectMarkers(boardImg, board->dictionary, markerCorners, markerIds, params, rejected);
 cout << markerIds.size() << endl;
    aruco::drawDetectedMarkers(boardImg, markerCorners);
imshow("board", boardImg);
waitKey(30);

这个板子上的标记总数为80，上述代码仅适用于Size boardImgSize = Size(640, 480)时发现所有标记。

您有改进检测/调整哪些参数的想法吗？

- Zachi Shtain

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你能分享一下你说它找不到的图片吗？这样我们就可以用你的图片进行尝试。 - Yunus Temurlenk

棋盘的图像是在代码中创建的：board->draw（...） “真实”的图像以*.pgm格式存在。 - Zachi Shtain

啊，是的，你说得对，不好意思。 - Yunus Temurlenk

Answer 1

首先，看起来板子上标记的总数应该是160：nx * ny = 16 * 10 = 160。

但是你遇到的问题与sqrLength和markerLength参数值不正确有关。正如你可以在https://docs.opencv.org/4.5.0/d0/d3c/classcv_1_1aruco_1_1CharucoBoard.html#aa83b0a885d4dd137a41686991f85594c（create()描述）中找到的那样： squareLength是棋盘格方块的边长（通常以米为单位） markerLength是标记的边长（与squareLength相同的单位）

因此，您应该提供从印刷图案测量得出的以米为单位的值。

对于您的情况，最好的选择是测量正方形边长和标记边长，并将其设置为sqrLength和markerLength。例如，如果您的图案印在1x1m的纸上，则值将为： sqrLength = PatternWidth / nx = 1 / 16 = 0.0625 markerLength = sqrLength * 0.8 = 0.0625 * 0.8 = 0.05

- Alona