我有4个PS3 Eye相机。我使用OpenCV库的cvStereoCalibrate()函数校准了相机1和相机2，通过寻找棋盘角并将它们的三维坐标传递到此函数中。同样，我使用另一组由相机2和相机3拍摄的棋盘图像来校准相机2和相机3；使用相同的方法，我校准了相机3和相机4。现在，我有相机1和相机2的内外参数、相机2和相机3的内外参数、以及相机3和相机4的内外参数。其中，外参数是旋转和平移的矩阵，内参数是焦距和主点的矩阵。假设有一个3D点（世界坐标）被相机3和相机4看到，而相机1和相机2没有看到。我的问题是：如何使用旋转、平移、焦距和主点参数将被相机3和相机4看到的这个3D世界坐标点相对于相机1和相机2的世界坐标系进行转换？
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OpenCV的立体标定只提供两个相机之间的相对外参矩阵。
根据其文档，您无法获得世界坐标系中的变换（即与标定图案相关的变换）。不过，它建议在其中一个图像上运行常规相机标定，并至少了解其变换。cv::stereoCalibrate
如果标定完美，则可以使用您的串联设置来推导任何相机的世界变换。
据我所知，这并不是非常稳定的，因为在运行标定时应考虑到您有多个相机的事实。
多相机标定并不是最简单的问题。请查看：
我也在寻找这个问题的解决方案，如果你对此和OpenCV有更多了解，请告诉我。- xalpha
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谢谢Alex。我会查看这些链接的。 - user991511
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