Kinect 2——AcquireLatestFrame()大部分时间失败

Question

给出了以下C++代码，它连续获取Kinect 2的最新帧。

int main()
{
    setupKinect();
    acquireFrames();  
    return 0;
}

template<class Interface>
inline static void safeRelease(Interface *&interfaceToRelease)
{
    if (interfaceToRelease != nullptr) {
        interfaceToRelease->Release();
        interfaceToRelease = nullptr;
    }
}

void acquireFrames() {
    while (true) {
        if (bodyFrameReader != nullptr) {
            IBodyFrame* bodyFrame = nullptr;
            HRESULT hr = bodyFrameReader->AcquireLatestFrame(&bodyFrame);
            if (SUCCEEDED(hr)) {
                // processing bodyFrame 
            } else {    
                // acquiring frame failed   
            }
            safeRelease(bodyFrame);
        }
    }
}

void setupKinect() {
    IKinectSensor * sensor = nullptr;
    HRESULT hr = GetDefaultKinectSensor(&sensor);
    if (SUCCEEDED(hr)) {
        hr = sensor->Open();
        if (SUCCEEDED(hr)) {
            IBodyFrameSource* bodyFrameSource = nullptr;
            hr = sensor->get_BodyFrameSource(&bodyFrameSource);
            if (SUCCEEDED(hr)) {
                hr = bodyFrameSource->OpenReader(&bodyFrameReader);

            }
            safeRelease(bodyFrameSource);
        }
    }
    safeRelease(sensor);
}

为什么AcquireLatestFrame经常返回失败的HRESULT？一些测试表明，该函数每秒成功只有约30次，因此似乎某个帧最多只能被此函数获取或返回一次（Kinect的帧率为30 fps）。这是正确的吗？

- user1056903

Answer 1

是的，你说得对。

来源：在这里的表格中，在“深度感应”下看到“30hz”：（您可能需要向下滚动一点）

https://developer.microsoft.com/en-us/windows/kinect/hardware

该函数的文档说明如下：

返回值

类型: HRESULT

如果成功返回S_OK；否则，返回一个失败代码。

（来源：https://msdn.microsoft.com/zh-cn/library/microsoft.kinect.kinect.ibodyframereader.acquirelatestframe.aspx）

它通常返回的失败HRESULT代码是E_PENDING。这意味着新帧尚未准备好。

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为了回答你的问题：为什么AcquireLatestFrame通常会返回失败的HRESULT？

因为没有必要处理相同的输入数据多次（这样做只会浪费CPU时间，反复计算相同的结果）。

- user6806588