常量正确性建议

Question

我有一个接收常量引用的函数，并且我需要使用这个引用调用一个模板库函数:

std::vector<cv::Size> get_resolutions(const rs2::device& dev)
{
    auto sensor = dev.first<rs2::depth_sensor>();

    //more code    
}


class device
{
public:

    template<class T>
    T first()
    {
        for (auto&& s : query_sensors())
        {
            if (auto t = s.as<T>()) return t;
        }
        throw rs2::error("Could not find requested sensor type!");
    }

    //more code

};

当我使用gcc编译时，我会得到以下错误：

错误：将“const rs2 :: device”作为“this”参数传递会丢弃限定符[-fpermissive]

我不能更改first()函数，因为它是外部库(librealsense)的一部分(第51行here)。 我不能从函数参数dev中删除const，因为这会导致在许多地方移除常量正确性。

我可以通过从dev中删除const来克服错误：

auto sensor = const_cast<rs2::device&>(dev).first<rs2::depth_sensor>();

然而，这种做法并不好。是否有更正确的方法来处理此错误？我尝试了以下变化但都没有成功：

auto sensor = dev.first<const rs2::depth_sensor>();
auto sensor = const_cast<const rs2::depth_sensor>(dev.first<rs2::depth_sensor>());

但是我使用它们时也出现了相同的错误。

- martinako

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将这个 rs2::device 对象放入一个 std::shared_ptr（或者可能是 unique_ptr）中，将其存储在包装对象内，并使您的包装对象成为其外观。指定您的外观方法的 const-ness，以便将其转发到 rs2::device 方法。您的外观的 template<class T> T first() const 将没有问题解引用包装的 const std::shared_ptr，然后调用包装对象中的真实方法。 - Sam Varshavchik

最好的做法是删除您认为是常量正确性的部分 - 因为它是一个库函数；而且你不知道 first 是否会改变对象。常量正确性的整个重点在于它必须是...正确的 ;) - UKMonkey

你可以询问开发人员实际意图是什么。很可能只是缺少 const，因为唯一的其他可能修改操作是调用 query_sensors，但它本身是 const。如果是这种情况，请立即使用 const_cast，因为将来可能会进行适应，但您确定此转换永远不会导致 UB。但如果这是意图，请像 @UKMonkey 所说的那样或将函数拆分为 const 和 mutable 部分。 - Jodocus

我认为这个lib函数应该是“const”的。你可以fork它并添加“const”。 - M.M

Answer 1

我认为有两种可能的解决方案。要么允许get_resolutions通过非const引用来获取dev（尽管这可能需要您修改调用代码），要么自己重新实现first。

选项1

只需替换

std::vector<cv::Size> get_resolutions(const rs2::device& dev)

使用

std::vector<cv::Size> get_resolutions(rs2::device& dev)

然而，这也意味着您不能再使用临时对象调用get_resolutions。

选项2

然而，查看库的源代码，我确实看不出为什么first()是非const的。它所做的就是调用query_sensors()（它是const限定的，并且也是公共的），并处理结果：¹

template<class T>
T first()
{
    for (auto&& s : query_sensors())
    {
        if (auto t = s.as<T>()) return t;
    }
    throw rs2::error("Could not find requested sensor type!");
}

这可能是影响最小的选项：只需在库外自定义一个first()，以复制此功能：

template <class T>
T custom_first(const rs2::device& dev)
{
    for (auto&& s : dev.query_sensors())
        if (auto t = s.as<T>())
            return t;
    throw rs2::error("Could not find requested sensor type!");
}

^{1 是时候提交一个错误报告了，也许？}

- hlt

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我将在librealsense项目中开一个问题，并临时使用custom_first()函数。 - martinako