我想知道如何使用逆向运动学计算旋转角度，我打算用它来进行实时3D动画。有没有人知道一些详细解释特定解决方案的好文献？

我正在尝试在一个由三个棍子和关节组成的二维臂上实现逆运动学。我能够将最低一级臂旋转到所需位置。现在，我有一些问题： 我如何使上臂随第三臂移动，以便臂端点达到所需点。我是否需要为两者使用旋转矩阵，如果是，有人可以给我一些示例或帮助吗？还有没有其他可能的方法在不使用旋转矩阵的情况下完成此操作？...