从IMU加速度计中移除重力

Question

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我发现了一种美妙的方法来消除加速度计读数中的重力，请参考这个链接。但是，我有一个6自由度IMU（xyz陀螺仪，xyz加速度计，没有磁力计），所以我不确定是否可以使用这段代码（我尝试过，但结果不正确）。

如何去除重力分量？这是一个很大的障碍，因为我无法继续我的项目。

编辑： 我拥有以下内容：

我想要：

基本上，我想读取指向地球的加速度，而不管飞机的方向如何！ 但是，我想第一步是去除重力。

- c0dehunter

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你是在尝试实现传感器融合吗？还是已经有了可靠的传感器融合算法，想要从测量得到的加速度数据中去除重力影响呢？ - Ali

好的，我相信我已经回答了你的问题，请查看并评论/提问。 - Ali

1个回答

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可以查看英文原文，
原文链接

- Ali · Accepted Answer

更新: 好的，你需要使用四元数旋转向量。请参见这里或这里。

您可以使用四元数（对应于方向）旋转测量的加速度向量，然后从结果中减去重力[0, 0, 9.81]（根据您的符号约定可能为-9.81）。就是这样。

我已经根据这篇手稿为Shimmer 2 设备实现了传感器融合，我强烈推荐使用。它仅使用加速度计和陀螺仪而不使用磁力计，并且正好满足您的要求。

您在问题中提供的资源是误导性的。它依赖于来自传感器融合的四元数。换句话说，有人已经为您完成了繁重的工作，已经为您准备好了重力补偿。