我建议您查看SIFT和RANSAC算法,这可能不完全符合您的需求,但会指导您朝正确的方向发展。这个问题的难点在于您事先不知道要寻找哪些特征,因此需要一些监督算法来帮助您猜测。开源实现: https://robwhess.github.io/opensift/ 维基百科有一些好链接,以及类似算法的描述。