使用扫描AABB交叉算法解决碰撞法线问题

Question

所以我有以下扫描AABB碰撞检测算法运行得很好（基于此文章）。我的问题是如何确定碰撞的法向量，或者换句话说，aabb0在哪一面击中了aabb1？

我在Google上搜索了很久都没有结果。我需要知道碰撞的法向量，以便确定如何在碰撞后“滑动”aabb0。（aabb0是玩家的包围盒，而aabb1是世界上的静态块）。 aabb0是玩家的包围盒。 d0是aabb0的位移。 aabb1是世界上的静态块。 d1是aabb1的位移（始终为0）。 u0和u1是第一个和最后一个碰撞时间。

template<typename T>
intersect_type_t intersects(const aabb_t<T> aabb0, const T& d0, const aabb_t<T>& aabb1, const T& d1, float32_t& u0, float32_t& u1)
{
    auto v = glm::value_ptr((d1 - d0));
    auto amin = glm::value_ptr(aabb0.min);
    auto amax = glm::value_ptr(aabb0.max);
    auto bmin = glm::value_ptr(aabb1.min);
    auto bmax = glm::value_ptr(aabb1.max);
    vec3_t u_0(FLT_MAX);
    vec3_t u_1(FLT_MIN);

    if(intersects(aabb0, aabb1) != intersect_type_t::disjoint)
    {
        u0 = u1 = 0;
        return intersect_type_t::intersect;
    }

    for(size_t i=0; i < 3; ++i)
    {
        if(v[i] == 0)
        {
            u_0[i] = 0;
            u_1[i] = 1;
            continue;
        }

        if(amax[i] < bmin[i] && v[i] < 0)
            u_0[i] = (amax[i] - bmin[i]) / v[i];

        else if(bmax[i] < amin[i] && v[i] > 0)
            u_0[i] = (amin[i] - bmax[i]) / v[i];

        if(bmax[i] > amin[i] && v[i] < 0)
            u_1[i] = (amin[i] - bmax[i]) / v[i];

        else if(amax[i] > bmin[i] && v[i] > 0)
            u_1[i] = (amax[i] - bmin[i]) / v[i];
    }

    u0 = glm::compMax(u_0);
    u1 = glm::compMin(u_1);

    return u0 >= 0 && u1 <= 1 && u0 <= u1 ? intersect_type_t::intersect : intersect_type_t::disjoint;
}

- Colin Basnett

Answer 1

我用以下代码替换了我的返回函数：

auto result = u0 >= 0 && u1 <= 1 && u0 <= u1 ? intersect_type_t::intersect : intersect_type_t::disjoint;

if(normal != nullptr && result == intersect_type_t::intersect)
{
    auto normal_value_ptr = glm::value_ptr(*normal);
    for(size_t i = 0; i < 3; ++i)
    {
        if(u_0[i] == u0)
        {
            normal_value_ptr[i] = v[i] > 0 ? 1.f : -1.f;
            break;
        }
    }
}

return result;

- Colin Basnett