在iOS上如何获取相对于地理北极的俯仰角、横滚角和偏航角？

Question

我发现可以从设备中检索到CMAttitude，并且从中读取3个值（俯仰角、翻滚角和偏航角）。

据我所知，这个CMAttitude对象由CoreMotion进行管理，它是一个传感器融合管理器，可以将罗盘、陀螺仪和加速度计等数据一起计算得出正确的结果（在Android上，它是SensorManager类）。

那么我的问题是：

1. 这些值（俯仰角、翻滚角和偏航角）是否相对于地磁北极和重力？

2. 如果以上是正确的，如何修改才能给出相对于地理北极的结果？

3. 如果设备（例如iPhone 3GS）没有陀螺仪，我需要告诉管理器还是只需要告诉它基于其拥有的传感器（acc + gyro + compas OR acc + compas）给我设备的姿态？

- vale4674

Answer 1

1. 和2：

iOS 5.0简化了这个任务。CMMotionManager有一个新的方法：

- (void)startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:(CMAttitudeReferenceFrame)referenceFrame

作为参考框架，您可以使用以下值：

• CMAttitudeReferenceFrameXMagneticNorthZVertical用于磁北极，
• CMAttitudeReferenceFrameXTrueNorthZVertical用于真北极。

如果您想在旧版iOS上实现此操作，很抱歉您必须使用当前用户位置自行校准。

请查看以下资源：

• “Core Motion中的新功能” WWDC 2011 视频，
• “在 iOS 4 中感知设备动作” WWDC 2010 视频

3. 如果设备没有陀螺仪，则 CMMotionManger 的 deviceMotionAvailable 属性将为“NO”（等同于 gyroAvailable 属性），您无法使用设备运动获取姿态。您唯一能做的是直接读取加速度计和磁力计数据。

- Artur Ozierański

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谢谢回复。这意味着如果我设置ReferenceFrame CMAttitudeReferenceFrameXTrueNorthZVertical，我必须启用GPS，因为iOS会同时使用我的当前位置，是吗？1.和2.我想支持4.0 OS，所以我要弄清楚。 3.对我来说，不支持3GS也可以，或者只使用加速度计和指南针计算该设备的方向。因此，您会在我的代码中进行3个检查 1.是OS5-使用CMAttitudeReferenceFrameXTrueNorthZVertical 2.是OS4-校准 3.是3GS-我无法获得姿态，因此必须仅使用加速度计和指南针计算。 - vale4674

我刚刚完成了观看这两个视频，它解释得非常清楚，谢谢。 - vale4674

我已经研究了一段时间，但是找不到我想要的东西。那个关于iOS4的东西。你能告诉我如何在iOS4上获取这些值的一些提示或指南吗？ - vale4674