我正在为Android开发一个AR应用程序，并需要非常精确的位置（1米以下）。该应用是基于步行者的（户外）并需要实时获取位置。我知道这个问题可能非常困难，但希望其他人已经找到了解决方案。
我已经研究了卡尔曼滤波器和扩展卡尔曼滤波器，但迄今为止我没有找到可以使用或适应的解决方案。我认为卡尔曼滤波器可能是我需要走的方向。
现在我正在使用原始GPS数据来设置我的位置，但这太不准确了，当设备在同一位置静止时，它可以移动或甚至跳动约5-10米。
因此，我的问题是：虽然我现在正在使用未经过滤的原始GPS数据来获取位置，但我需要如何进行过滤（Kalman？扩展Kalman？），以及我需要使用哪些传感器（GPS位置？GPS速度？加速度计？）来获取可能最准确的步行者户外位置。
更新：我需要更新我的问题，因为在平板电脑/手机GPS上无法获得低于1米的精度。现在我的问题是：我该如何应用过滤器，以便随后的GPS位置测量始终保持在可管理的距离内。例如，当我用设备向北走10米时，我的GPS也要测量出我向北走了10米+/-1米（10％）从我的初始位置而不是GPS所测量的跳动/移动。
另请参见Android加速度计精度（惯性导航）。
在实际应用中，GPS系统无法提供比5-10米更高的精度/准确性，特别是如果您使用智能手机或平板电脑作为接收器。请查看维基百科关于GPS的页面以获取详细解释：
https://en.wikipedia.org/wiki/Gps
https://en.wikipedia.org/wiki/Error_analysis_for_the_Global_Positioning_System
https://en.wikipedia.org/wiki/GPS_augmentation
使用过滤或其他数学“数据处理”无法提高此准确性。您必须依赖于某些辅助定位系统（即：地理参考数据的辅助来源）。
最广泛使用的辅助定位系统是“网络”系统。它使用蜂窝电话天线和Wi-Fi天线作为辅助参考点。谷歌地图和其他服务以及Android、苹果和Windows 8智能手机和平板电脑已经采用了这种方法。您只需在代码中从可用的位置提供程序中选择它。
Wi-Fi/基站系统很少能给出比几米更好的精度（“房间级别的精度”），即使应用大量的数据处理/过滤。
如果要使用不同的系统，可以评估惯性导航系统或地磁导航系统（如Indoor Atlas:http://www.indooratlas.com/）。
编写惯性导航系统（INS）并不容易。您可以在网络上找到一些描述，但很可能需要自己编写所有代码。 INS通常不能提供比GPS更好的精度。
或者，您可以购买像Indoor Atlas这样的商业化、即用型地磁系统。地磁系统可以非常精确。Indoor Atlas声称其精度可达数厘米。
如果您正在寻找一种基于Wi-Fi/蜂窝天线的系统，作为Google Maps的替代方案，您可以看看Combain：
我也有过与WiFiSLAM非常好的经验：
