我不理解A*路径规划算法。

Question

6

据我理解：

将当前节点添加到关闭列表中。

查找与当前节点相邻的节点，如果它们不是无法走动的节点且不在关闭列表中，则将该节点添加到开放列表中，并计算F、G和H值，其父节点为当前节点。如果该节点已经存在于开放列表中，请检查是否通过当前节点前往该节点将导致较低的G值-如果是，请将该节点的父节点设为当前节点。

在开放列表中查找F值最高的节点，并将当前节点设置为该节点。

重复以上步骤，直到到达目的地，然后遍历目的地节点的父节点，您将返回起始节点。那将是最好的路径。

因此，这对我的大脑很有意义，但当我在图表上实际尝试时，我认为自己没有正确理解它。

（来自下面的图片）从起始绿色瓷砖向下移动，具有F值60的瓷砖在开放列表中，比右下角的74个瓷砖具有较低的F值。为什么选择74而不是60？

- apscience

2个回答

0

你不移动到F值为60的方格的原因是它在“关闭列表”中。而F值为88和74的方格在“开放列表”中，可以被检查以进行下一步移动。

- badnmad

网页内容由stack overflow 提供, 点击上面的

可以查看英文原文，
原文链接

- Jesse Emond · Accepted Answer

在我看来，你应该看一下Amit的A*页面。它们真的很好地解释了算法的工作原理以及如何使其工作。

至于你的情况，图表显示了从开放列表中的第一个节点开始的G分数。当你查看网站时，整个图表首先为第一个节点评估构建，并且作者展示了最佳节点在右侧。然后，向前移动使用基于当前节点分数加上下一个节点的移动成本的G分数，这在图表上没有显示出来。 尽管在网站上说过：

并且检查当前方块的正左侧的最后一个方块，以查看通过当前方块到达那里的G分数是否更低。没有骰子。

如果我没记错的话，它的G分数实际上将是24（14（当前成本）+ 10（水平移动成本）），就像它下面的方块一样。