我正在尝试获取Android设备的方向,需要以四元数结构(float[4]
)表示。
目前我拥有以下代码:
if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER){
last_acc = (float[])event.values.clone();
}
else if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD){
last_mag = (float[])event.values.clone();
}
if (last_acc != null && last_mag != null){
SensorManager.getRotationMatrix(rotation, inclination, last_acc, last_mag);
SensorManager.getOrientation(rotation, orientation);
在“旋转”中,我有4x4的旋转矩阵,在方向中,我有一个float[3]向量,其中包含方位角、俯仰角和横滚角。
现在我怎样才能得到四元数?