我在论坛中找到了一个类似的问题,但那里的答案并没有回答我的问题。
如果我只在第一张图像上进行特征检测(goodFeaturesToTrack),然后使用光流(calcOpticalFlowPyrLK)来跟踪这些特征,问题是:只有在第一张图像上检测到的特征可以被跟踪。当这些特征超出图像范围时,就没有特征可以跟踪了。
如果我为每个新图像进行特征检测,则特征跟踪不稳定,因为上次检测到的特征可能无法再次检测到。
我正在使用光流进行3D重建。因此,我对追踪哪些特征不感兴趣,我只关心视野中的特征能否得到稳定地跟踪。总之,我的问题是:如何使用光流跟踪旧特征,并同时添加进入视野的新图像特征和移除超出视野的旧特征?