Python的处理和可视化PCL库替代方案

Question

我正在使用 rospy 接收点云数据。为了处理这些点云数据，有一个名为 python-pcl 的包，但是我无法运行它，因为它非常不稳定且无法正常工作，在Github上有很多问题。

我想知道是否有另一个Python库可以用于处理点云数据？我通过ROS接收点云如下：

self.pointcloud_sub = rospy.Subscriber("/nerian_stereo/point_cloud", PointCloud2, self.pointcloud_cb) # get the pointcloud

def pointcloud_cb(self, scan):
        # just to test, if we receive anything
        points_list = []
        # loop and show points
        for data in pc2.read_points(scan, skip_nans=True):
            points_list.append([data[0], data[1], data[2], data[3]])
        print(points_list)

从这一点开始，介绍如何使用ICP处理、可视化或注册Pointcloud，而无需使用PCL库。

- Schütze

Answer 1

有一个名为“open3D”的Python库，它提供了一个稳定的点云处理平台。在此处阅读文档：http://www.open3d.org/docs/

要使其与ROS配合使用，您需要使用pip安装较旧版本的open3D：

pip install open3d-python==0.3.0.0

我一直在使用这个库进行点云配准，没有遇到任何问题。

由于这个库目前还没有被ROS支持，你需要编写自己的代码来实现PointCloud2和Opend3D.PointCloud之间的转换，可以使用numpy轻松完成。查看例子请点击这里。

- TalhaRao_