我目前有一个装备了GPS、加速度计和罗盘等传感器的机器人。我希望让它去到我输入的GPS坐标位置。请问是否已经存在实现此功能的算法？我不需要源代码，只需要操作步骤，以便我理解我的操作过程……假设我可以每次都访问到GPS坐标，因此不需要Kalman滤波。虽然这有些不切实际，但我仍想一步步地进行编程，而Kalman是下一步。如果有任何想法，请告诉我……
4个回答
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要计算两个经纬度点之间的方位角（指正北方向的正角度），请使用以下代码：
bearing = mod(atan2(sin(lon2-lon1)*cos(lat2),(lat1)*sin(lat2)-sin(lat1)*cos(lat2)*cos(lon2-lon1)),2*pi)
注意 - 角度可能需要用弧度来表示，这取决于您的数学包。
但对于较小的距离，您可以计算出在您所在位置每一度纬度和经度相当于多少米，然后将它们视为平面 X、Y 坐标。
对于典型的 45 度纬度，大约是 111.132 千米/度纬度，78.847 千米/度经度。
bearing = mod(atan2(sin(lon2-lon1)*cos(lat2),(lat1)*sin(lat2)-sin(lat1)*cos(lat2)*cos(lon2-lon1)),2*pi)
注意 - 角度可能需要用弧度来表示，这取决于您的数学包。
但对于较小的距离，您可以计算出在您所在位置每一度纬度和经度相当于多少米，然后将它们视为平面 X、Y 坐标。
对于典型的 45 度纬度，大约是 111.132 千米/度纬度，78.847 千米/度经度。
- Martin Beckett
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1) 将您的机器人朝向目的地。
2) 向前移动，直到您和目的地之间的距离开始增加，然后返回步骤1）
3) 但是...如果您足够接近（低于阈值），则认为您已到达目的地。
- Vincent Cantin
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你好，感谢您的回答。我想知道如何从机器人和目的地的GPS坐标计算方位角。我猜这涉及到经度和纬度的一些计算，但我在谷歌上找不到相关信息。 - user740316
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你可以使用
Location 类。它的 BearingTo 函数计算出到达另一个位置需要遵循的方位角。- Zelig
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有一个非常好的页面，解释了基于GPS的距离、方位等计算公式，我一直在使用：
http://www.movable-type.co.uk/scripts/latlong.html
我目前正在尝试自己进行这些计算，并发现Martin Becket的答案中存在错误。如果您将其与该网页的信息进行比较，您会发现中间部分：
(lat1)*sin(lat2)
实际上应该是：
cos(lat1)*sin(lat2)
本来想留下评论的，但还没有足够的声望...
- Dainius
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