将PCL点类型XYZ转换为Eigen Vector 4f

Question

我正在尝试将pcl的PointXYZ转换为eigen向量

Eigen::Vector4f min (minPnt.x, minPnt.y, minPnt.z);  
Eigen::Vector4f max (maxPnt.x, maxPnt.y, maxPnt.z);

minPnt和maxPnt的类型为pcl::PointXYZ。然而，我得到一个错误，显示"error C2338: THIS_METHOD_IS_ONLY_FOR_VECTORS_OF_A_SPECIFIC_SIZE"。请问是否可以提供其他方法或者告知我的方法有何不对。

- Launa

Answer 1

请使用getVector4fMap()来获取Eigen::Vector4f，并使用getVector3fMap()来获取Eigen::Vector3f 示例：

PointT pcl_pt = ...;
Eigen::Vector3f e_v3f_pt = pcl_pt.getVector3fMap();
Eigen::Vector4f e_v4f_pt = pcl_pt.getVector4fMap();

如果您拥有的是 pcl::Normal，您可以尝试使用如下所示的getNormalVector4fMap。

pcl::Normal pcl_normal(0, 0, 1);
Eigen::Vector4f eigen_normal = pcl_normal.getNormalVector4fMap();

- Ardiya

Answer 2

eigen::Vector4f 寻找4个浮点数，但您只提供了3个（x，y，z）。请尝试在最后添加一个0：

Eigen::Vector4f min (minPnt.x, minPnt.y, minPnt.z, 0);  
Eigen::Vector4f max (maxPnt.x, maxPnt.y, maxPnt.z, 0);

- mobooya

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或者，如果您使用（x，y，z，w）坐标，则返回1。 - Epic Wink

Answer 3

我用以下代码解决了上述问题。

auto x_min = static_cast<float>(minPnt.x); 
auto y_min = static_cast<float>(minPnt.y); 
auto z_min = static_cast<float>(minPnt.z); 

auto x_max = static_cast<float>(maxPnt.x); 
auto y_max = static_cast<float>(maxPnt.y); 
auto z_max = static_cast<float>(maxPnt.z); 

Eigen::Vector4f min(x_min, y_min, z_min, 0.0); 
Eigen::Vector4f max(x_max, y_max, z_max, 0.0); 

如果有更好的方法，请建议。

- Launa