使用Python进行cv2相机校准

Question

我正在尝试使用openCV和python进行三维和立体摄像机标定的学习。使用8x6棋盘（7x5个内角）的三个相机视图，我能够使cv.calibrateCamera()正常工作，但在使用cv2时，则完全卡住了。

其中一个步骤是找到棋盘角落。而cv.findChessboardCorners()返回点列表作为角落，cv2使用numpy数组，将点作为（35,1,2）numpy数组返回。cv2.calibrateCamera()的参数是object_points、image_points和image_size。我提供了一个 (3,35,3) 的numpy数组用于对象点，并提供了(3,35,2)的numpy数组用于图像点。图像大小为(1632, 1224)。有谁能告诉我问题出在哪里吗？我得到的错误并不是很有用：

Traceback (most recent call last):
  File "H:/pyCV/locv_book/ch11/calCamera2a.py", line 46, in <module>
  cv2.calibrateCamera(opts,ipts,size)
error: ..\..\..\src\opencv\modules\calib3d\src\calibration.cpp:3173: error: (-215) ni >= 0

- Doug

Answer 1

这里需要的是浮点数，以矩阵形式表示(N,2)和(N,3)。您可以通过以下方式将其转换为float32：

points32 = np.array(points,dtype=np.float32) 

- memecs

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在2015年发现了这个问题，使用的是OpenCV 2.4.10。我遇到了类似的“cv2.error: ... calibration.cpp:3169: error: (-215) ni >= 0 in function cv::collectCalibrationData”的错误。解决方法是将对象点和图像点的两个数组都重塑为(1, N, 3)和(1, N, 2)。 - sastanin