需要从Sensor.TYPE_ORIENTATION数据计算旋转向量

Question

需要从Sensor.TYPE_ORIENTATION数据计算旋转向量

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我需要从Sensor.TYPE_ORIENTATION的数据中计算出旋转向量。

传感器数据定义如下：

- 值必须重新计算以成为正确的3D位置：值[0]：方位角，磁北方向与Y轴之间的角度，绕Z轴旋转（0到359）。 0 = 北，90 = 东，180 = 南，270 = 西 - values1：俯仰，绕X轴旋转（-180到180），当z轴朝向y轴移动时，正值为正。 - 值[2]：滚动，绕Y轴旋转（-90到90），当x轴远离z轴时，正值为正。

我需要所有三个值，例如Z轴值（从0到360度）。我尝试了很多但无法弄清楚如何做到这一点 :/

（编辑：要查看工作代码中的想法，请查看DroidAR框架的ActionWithSensorProcessing类，您可以在那里看到如何处理不同的事件类型。）

我也尝试使用Sensor.TYPE_ACCELEROMETER和Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD来自行计算这个3D向量。以下是代码：

final float[] inR = new float[16];
// load inR matrix from current sensor data:
SensorManager.getRotationMatrix(inR, null, gravityValues, geomagneticValues);
float[] orientation = new float[3];
SensorManager.getOrientation(inR, orientation);
mapMagAndAcclDataToVector(orientation); //here i do some *360 stuff
orientetionChanged(orientation); //then the correct values are passed (in theorie)

但是这并没有起作用，我认为这太复杂了。所以我打赌有一个简单的解决方案来重新计算ensor.TYPE_ORIENTATION的值，使它们成为一个3D旋转向量，但我不知道如何做。如果你知道答案，请告诉我。编辑：我应该补充说，我想将这些值传递给OpenGL，以使其与轴对齐，就像这样：

gl.glRotatef(values[1], 1, 0, 0);
gl.glRotatef(values[2], 0, 1, 0);
gl.glRotatef(values[0], 0, 0, 1);

但由于奇怪的值范围，我显然不能这样做。同样的问题也存在于SensorManager.getOrientation获得的值中，因为当你越过地平线时，它们也会翻转。

另一种解决方案是使用inR矩阵计算角度，但我认为必须有更简单的解决方案（？）

- Simon

2个回答

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好的，现在我有一个解决方案，您需要按照以下顺序进行openGL旋转：

gl.glRotatef(values[2], 0, 1, 0);
gl.glRotatef(values[1], 1, 0, 0);
gl.glRotatef(values[0], 0, 0, 1);

结合使用SensorManager.getOrientation，就可以实现这个功能。如果有人知道如何使用Sensor.TYPE_ORIENTATION数据来完成此操作，请告诉我。

- Simon

我想知道如何使用Sensor.TYPE_ORIENTATION数据来完成这个操作。谢谢。 - jakeoung

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可以查看英文原文，
原文链接

- hara · Accepted Answer

这应该可以工作（使用Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD和Sensor.TYPE_ACCELEROMETER输入）

switch (event.sensor.getType()) {
    case Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD:
        magnitude_values = event.values.clone();
        sensorReady = true;
        break;
    case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER:
        accelerometer_values = event.values.clone();
    }   

    if (magnitude_values != null && accelerometer_values != null && sensorReady) {
        sensorReady = false;

        float[] R = new float[16];
        float[] I = new float[16];

        SensorManager.getRotationMatrix(R, I, this.accelerometer_values, this.magnitude_values);

        float[] actual_orientation = new float[3];
        SensorManager.getOrientation(R, actual_orientation);
 }

将此代码放入您的onSensorChanged方法中。在actual_orientation向量中，您将拥有指向北方的向量，相对于您的实际位置。

如果您想从摄像机视角检测北方，则需要将代码的最后一行更改为以下内容

float[] outR = new float[16];
SensorManager.remapCoordinateSystem(R, SensorManager.AXIS_X, SensorManager.AXIS_Z, outR);
SensorManager.getOrientation(outR, actual_vals);