如何更改 pcl::PointXYZRGBA 的 RGB 值？

Question

我有一个类型为pcl::PointXYZRGBA的点。如何分配/更改其rgb值？

要更改xyz坐标，我可以简单地执行point.x = some_value。

- user1403483

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Point类在Pcl文档中似乎不存在...我只能找到pcl::PointXYZRGBA。 - Synxis

@Synxis：你说得对。我指的是 pcl::PointXYZRGBA 类的名为 'point' 的实例。 - user1403483

你不能使用 getRGBEigen3i() 或者 point.r（对于 g 和 b 同样如此）吗？ - Synxis

@Synxis：使用getRGBEigen3i()，我无法替换它们。关于使用point.r，我在pcl-users论坛上找到了一篇帖子说相反。 - user1403483

我已经替换了你的一个标签，正确的标签是point-cloud-library。 - Oszkar

Answer 1

或者只需使用

point.r = 255;
point.b = 0;
point.g = 0;
point.a = 255;

- Deepfreeze

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这应该是正确的答案。简单明了。 - ArtificiallyIntelligence

Answer 2

您可以使用pcl::PointXYZRGB代替pcl::PointXYZRGBA。我认为它们的功能是相同的。然后，要将一个点变成红色（255,0,0），您可以执行以下操作：

pcl::PointXYZRGB point = pcl::PointXYZRGB(255, 0, 0);

然后可以分别指定xyz坐标：

point.x = x;
point.y = y;
point.z = z;

编辑: 或者如果你必须坚持使用pcl::PointXYZRGBA，你可以这样做。

pcl::PointXYZRGBA point;
uint8_t r = 255;
uint8_t g = 0;
uint8_t b = 0;
int32_t rgb = (r << 16) | (g << 8) | b; 
point.rgba = *(float *)(&rgb); // makes the point red

- Fei

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你的第二部分是错误的 - .rgba 是一个 uint32_t。 - Eric