我进行了搜索，但是没有找到答案。在解释Android加速度计值时，如何将这些值转换为手机在X/Y/Z轴上的实际运动？
我希望这有意义 - 我只是无法准确地理解我们如何摆脱重力？我们需要吗？
我想，如果我们取加速度计返回的三维向量的大小，它应该是9.8或更大，然后我们减去重力以获得实际的加速度大小。但是由于手机的运动和重力方向分布在所有三个轴上，加速度计事件返回的向量是否不准确...
请帮忙！
谢谢
1个回答
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声明：我不了解任何Android具体信息，这也可能是手机特定的。我只是从物理学背景出发。
您需要将加速度集成到速度中，并将速度集成到位移（位置）中。
您将遭受积分漂移。每次集成时，都会引入一个积分常数。多个积分会增加这种误差。
您还需要担心角加速度。 即。当手持设备旋转但仍保持在同一物理位置时会发生什么？
有方法可以帮助减少这些误差来源。
如果有多个加速计，您可以比较它们，以尝试确定任何角度分量。
如果有陀螺仪，您可以使用陀螺仪来帮助消除角度分量。
如果指南针足够精确，则可以尝试至少取消水平平面中的分量。
GPS可用于尝试消除位移积分误差。 当GPS显示您已经停止时，请将积分常数归零。
您需要开始查看数值积分和滤波算法。 没有硬件加速，这可能会非常耗费计算资源。
此时，您真的需要开始思考，您的问题是否真的需要精确的位移测量？ GPS位移是否足够？您是否可以仅使用加速度来达到相同的结果？
你应该尝试阅读以下内容：
- Dan
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谢谢！好的，GPS太广泛了，我想捕捉大约1米（最多）范围内的运动，可能是在封闭区域内。问题是，如果有两个力作用于加速度计：我的手移动它和重力-我如何解释加速度矢量？我可以从大小中减去重力，但我想我需要知道哪个方向是“向下”的？我能没有额外的传感器做到这一点吗？附言：我认为我可以只使用速度（少一个积分），累积误差根本不是问题；我只需要粗略的速度来确定运动方向... - Kaa
你为什么需要减去重力呢？当你尝试测量位移时，你的设备是否处于自由落体状态？如果不是，无论它连接到什么物体上（你的手、桌子、口袋），都会施加相等和相反的力；牛顿第三定律。编辑你的原始问题，并更具体地说明你想要实现什么，这样我们才知道你真正需要什么。累积的积分误差是整个问题，一旦你尝试推导速度和位移。加速度计甚至不能告诉你停下来了，只能告诉你没有加速度。 - Dan
假设您永远不需要速度/位移，最常用的确定“静止”的方法是结合两个因素：1）当加速度计数据在一段时间内保持恒定。2）未归零的加速度计数据的大小在一段时间内保持为1g。您需要考虑加速度计数据中的噪声边界。必须同时满足这两个因素，以尝试缩小设备方向旋转的情况。 - Dan
我猜大多数安卓设备也都有陀螺仪传感器，我的就有。你可以使用这个传感器来确定重力向量的方向分量，并使用GRAVITY_EARTH的恒定大小将加速度计的“真实加速度”向量转换为“坐标加速度”向量。我很惊讶SDK没有为此提供一个函数，因为几乎每个使用该传感器的人都需要这样做。 - Charlie
这可能会引起您的兴趣：http://www.instructables.com/id/Accelerometer-Gyro-Tutorial/ - Charlie
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