有没有一些处理大型点云的好的C或C++库？

Question

基本上，我正在寻找用于处理来自LIDAR或扫描仪的大型点云的库或SDK，通常包含许多X、Y、Z、颜色等多个百万点。我的需求如下：

快速显示、缩放、平移 点云配准 快速低级别数据访问 曲面和固体回归（不像其他要求那么重要）

虽然我不介意为合理的商业库付费，但我对非常昂贵的库（例如超过约5,000美元）或每个用户运行时许可证成本的库不感兴趣。开源也是一个好选择。通过谷歌我找到了一些可能性，但它们都对我的预算来说太昂贵了。

- SmacL

Answer 1

请查看点云库（PCL）http://pointclouds.org/，它是一个用于处理和操纵点云的完整工具包，还提供了点云可视化工具：pcl::visualization::CloudViewer，它使用VTK库和wxWidgets。自2011年以来，点云转换（读/写）和操作工具包也得到了开发：PDAL-Point Data Abstraction Library。

- mloskot

---

我想补充一下，CloudViewer有点“简单”。如果你需要做一些花哨的事情，大多数情况下你必须直接使用PCLVisualizer。 - Adri C.S.

Answer 2

我赞同使用R，我经常使用C++与之交互（例如使用Rcpp和RInside包）。 R更喜欢将所有数据存储在内存中，因此您可能需要64位操作系统和足够的RAM来处理大量数据。 高性能计算任务视图提供了一些处理大数据的指导。

最后，对于快速可视化，hexbin非常适合对大型数据集进行可视化概述。如果需要缩放等功能，则可以尝试rgl包。

- Dirk Eddelbuettel

Answer 3

为什么不去看看R编程语言呢？它可以直接链接到C代码，从而形成一个桥梁。R是针对统计代码开发的，但不仅可以很容易地处理大型数据集，还可以将其可视化。有相当多的大气科学家正在使用R进行研究。我知道，我和他们一起工作，正是为了你正在尝试做的事情。把R看作是一个穷人版的Matlab或IDL（但很快就不会了）。

- wheaties

Answer 4

为了回答这个问题，ROOT也提供了一个很好的框架。

可能有用的特性：

• C++代码库和Cint C++解释器作为工作shell。Python绑定。
• 可以显示三维点云
• 一组几何类（虽然我不认为它们支持您需要的所有操作）
• 由核物理学家和粒子物理学家开发，而不是统计学家 :p

- dmckee --- ex-moderator kitten

Answer 5

Pointools的Vortex可以处理比您要求的数百万更高数量级的点：

http://www.pointools.com/vortex_intro.php

它可以在普通硬件上处理包含数十亿点的数千兆字节文件。

- ahcox

---

Vortex引擎确实很好，但据我所见，许可证似乎相当昂贵和复杂。 - SmacL

我不知道现在Bentley收购了这些东西后会怎样，但是给他们发电子邮件询问一下他们能为你做些什么可能是值得的。 - ahcox