如何使用Gimbal信标设备提高室内定位的稳定性和准确性？

Question

如何提高Android中多个信标检测的稳定性？我正在使用Gimbal信标进行室内定位。BLE是否适用于室内位置数据访问？

- JellyBean

Answer 1

我在一个会议室走廊里放置了许多信标，因此我对此进行了广泛的研究。

首先，我建议将信标放在天花板上。信号应该向下角度广播，这可以大大减少干扰。请记住，这可能不是每个房间的解决方案，但在我接近彼此的房间的情况下，这有很大帮助。

其次，请确保使用信号平滑的良好选项。Gimbal SDK基于到达和离开的概念工作。只有当信号处于某个阈值范围内时，才会触发这些事件。信号平滑将防止出现一种情况，即一个信标报告的信号为-56，然后在下一秒跳到-75。它使用一种平均算法来平滑信号，以防止出现如此巨大的报告间隙。这可以防止由于报告的信号出现巨大峰值而导致的虚假到达和离开。

最后，请调整您的到达和离开信号、信号平滑选项和信标位置，找到适合您的解决方案。不幸的是，并没有一种通用的解决方案，您将不断进行现场调查，以确保您的调整达到预期的效果。

如果您想了解有关Android上带有Proximity的Gimbal SDK的更多信息，我已经对此进行了深入探讨。您可以在这里查看该文章。然而，如果您正在使用来自Gimbal的最新SDK，则他们已更新其API并删除了VisitManager。因此，我的文章仅适用于他们的SDK版本v1.33及以下。我将来会写一篇关于他们更新后的SDK的新文章，我现在正在积极与之合作。

- Daniel Eagle

Answer 2

在我看来，答案是：是的，BLE适用于室内定位。

我建议使用低通滤波器来平滑距离/信号强度读数。我可以想到两种方法来做到这一点：

1. 简单：运行平均值。只需对最近的3/10/30个读数取平均值。看看哪种方法效果最好。

或者：

更复杂但更可配置的算法是RC滤波器。该算法如下：

// 对于每个来自BLE的新读数，执行以下操作：

// fc = 截止频率[Hz]；即：
// 您想要检测BLE何时从接收器进入和离开的频率
// 这取决于人员的范围和速度（见下表）
var real fc := 0.21  // <-- 配置此项！
// 一个常数[-]，也是pi = 3.1415
var real RC := 1 / (2*pi + fc) // <-- 或者从下表中配置此项！
// dt = 两个连续读数之间的时间[s]
var real dt := 1 // <-- 可能需要在每次读数时更新！
// 一个常数
var real α  := dt / (RC + dt)
// 基于以下内容的当前距离估计值：
// 当前读数x[i]和先前估计值y[i-1]
y[i] := α * x[i] + (1-α) * y[i-1] // <-- 结果！！！

我已经计算了一个RC（常数）的表格；我认为它取决于BLE的范围，因为如果一个人在那个范围内走来走去，进出的频率会更高，如果距离较小，则频率会更高。尝试这些5个值，看看是否适用：

我们考虑的最大距离[m]，RC（常数）：RC

1：0.212212849， 3：0.636638548， 10：2.122128495， 30：6.366385485， 60：12.73277097

祝好运

- msysmilu