将纬度和经度转换为ECEF坐标系

Question

我正在学习pArk苹果示例代码以及它的工作原理。 有人知道如何将纬度和经度转换为ECEF坐标，以及如何将ECEF坐标转换为以给定的纬度、经度为中心的ENU坐标吗？ 我只是想了解这个函数在做什么！ 谢谢。

void latLonToEcef(double lat, double lon, double alt, double *x, double *y, double *z)
{   
    double clat = cos(lat * DEGREES_TO_RADIANS);
    double slat = sin(lat * DEGREES_TO_RADIANS);
    double clon = cos(lon * DEGREES_TO_RADIANS);
    double slon = sin(lon * DEGREES_TO_RADIANS);

    double N = WGS84_A / sqrt(1.0 - WGS84_E * WGS84_E * slat * slat);

    *x = (N + alt) * clat * clon;
    *y = (N + alt) * clat * slon;
    *z = (N * (1.0 - WGS84_E * WGS84_E) + alt) * slat;
}
// Coverts ECEF to ENU coordinates centered at given lat, lon
void ecefToEnu(double lat, double lon, double x, double y, double z, double xr, double yr, double zr, double *e, double *n, double *u)
{
    double clat = cos(lat * DEGREES_TO_RADIANS);
    double slat = sin(lat * DEGREES_TO_RADIANS);
    double clon = cos(lon * DEGREES_TO_RADIANS);
    double slon = sin(lon * DEGREES_TO_RADIANS);
    double dx = x - xr;
    double dy = y - yr;
    double dz = z - zr;

    *e = -slon*dx  + clon*dy;
    *n = -slat*clon*dx - slat*slon*dy + clat*dz;
    *u = clat*clon*dx + clat*slon*dy + slat*dz;
}

- Crazy

Answer 1

latLonToEcef 方法是根据维基百科页面Geographic coordinate conversion - From geodetic to ECEF coordinates中概述的算法实现的：

哪里

Φ是纬度，λ是经度，和

同样，ecefToEnu方法是ECEF to ENU算法的一种实现：

如果您需要更多参考资料，它们可以在维基百科页面底部找到。您还可以参考World Geodetic System 1984规范。

- Rob