在CLion中设置ROS包

Question

我正在使用CLion（C++ IDE）编辑ROS软件包。我能够通过打开CMakeLists.txt文件来打开软件包。但是，我遇到了一个错误：

"FATAL_ERROR "find_package(catkin) failed. catkin was neither found in the workspace nor in the CMAKE_PREFIX_PATH. One reason may be that no ROS setup.sh was sourced before"

我该如何解决这个问题？在对代码进行更改后，我是否能够在CLion中进行make项目（如果可以，该如何操作），还是必须在单独的终端中运行catkin_make？

- boon

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每次打开终端时，它会自动（或手动使用“source /opt/ros/<distro>/setup.bash”命令）检索catkin环境变量。因此，CLion无法自行找到它们。请查看此解决方法：http://answers.ros.org/question/210534/jetbrains-clion-ide-setup-for-ros/ - alextoind

Answer 1

尝试以下步骤（适用于Linux）：

1. 打开命令行

2. 在您的包上运行 catkin_make 命令。

3. source 您的 catkin_workspace/devel/setup.bash 文件，例如 source ~/my_dev_folder/catkin_ws/devel/setup.bash。

4. 从 [CLion安装目录]/bin/clion.sh 启动CLion，例如 cd ~/Downloads/clion-1.2.4/bin && ./clion.sh

然后CLion应该通过setup.bash文件设置的本地环境变量了解您的catkin工作区中的软件包。

- WillC

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除了whurobocon和Siong Thye Goh以及Darren H&zx485;的答案之外，CLion文档现在确实包括有关ROS集成的良好建议，但是您应该浏览整个页面，因为涵盖了许多要点。https://www.jetbrains.com/help/clion/2018.3/ros-setup-tutorial.html - WillC

值得一提的是，JetBrains帮助网站上描述的配置建议（由@willc链接）在使用catkin_tools / catkin build而不是catkin_make时可能无法正常工作。我自己遇到了这个问题，并在此处发布了相应的解决方案：https://stackoverflow.com/a/65343315/2422098 - svenlr

Answer 2

补充一下WillC的建议，您可以修改桌面快捷方式以从bash中启动应用程序，而不是手动操作。

要实现这一点，请编辑位于

~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop

通过修改包含Exec=的行来实现。

Exec=bash -i -c "/INSTALL_LOCATION/clion-2016.3.2/bin/clion.sh" %f

- Darren H

Answer 3

补充一下WillC的建议，CLion默认重新加载上次的cmake编译结果。

但是，如果你在上次尝试中找不到catkin.cmake，即使你已经source devel/setup.bash并打开了CLion，你也找不到catkin.cmake。

你应该点击文件-->重新加载Cmake项目，然后你应该得到正确的结果。

- whurobocon