其他节点如何在CAN总线上确认传输的CAN消息？

Question

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我知道一个占优应答位是由消息的接收者发送的，该消息是由另一个节点传输的。

我无法理解的是，接收方是否在接收到整个消息后发送了单个占优位，还是以占优位字段的形式发送相同的消息？

或者是接收器在发射器传输数据帧时将 ACK 字段驱动到不同的电压水平？

另外，两个 CAN 节点能否确认同一条消息？如果可以，那么如何实现？如果不行，为什么？

我需要对此进行澄清。

- Sachin Kedar

在编程中，“接收器”指的是物理层面上的任何ECU，只要它能正确接收CAN帧并具有正确的校验位和CRC，而不仅仅是设置了实际接收过滤器并使用消息内容的那个。 - kesselhaus

ECU发送主导确认位和仅读取消息内容的ECU之间有区别吗？基本上，我无法理解这一句话。“不仅是具有实际接收过滤器设置并使用消息内容的那个。” - Sachin Kedar

任何接收到CAN帧的ECU都会成功设置ACK位，即使该消息在更高层次上没有被接收/使用。例如，考虑一个BasicCAN邮箱，在其中通过软件过滤CAN消息。ACK位处理是CAN协议物理层的事情。 - kesselhaus

2个回答

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除了@oh.dae.su的答案之外，您应该注意，在CAN总线上多个设备可以同时写入数据。由于电气特性，一个主导位（0）会覆盖任何隐性位（1），因此接收器可以随时将线路拉高到主导状态。这被用于通过任何接收器即时向发送方发出确认信号。

- trapicki

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可以查看英文原文，
原文链接

- oh.dae.su · Accepted Answer

还是因为当发射机正在传输数据帧时，接收器会将ACK字段驱动到不同的电压水平吗？

这是正确的答案。

在CAN帧的确认槽中，发射器将总线设置为隐性状态。

每个已无误地接收到帧的接收器都会在确认槽中将CAN总线驱动到显性状态。所以一个接收器就足够了。多个接收器确认消息并没有任何区别，因为一个接收器就足以将CAN总线驱动到显性状态。

另一方面，发射器检测到CAN总线被驱动到显性状态，因此知道消息已由至少一个其他节点无错误地接收。