OpenCV：将从Rodrigues()函数得到的旋转矩阵应用于点

Question

我已经通过Rodrigues()获得了一个旋转矩阵，我想将其应用于点[1,0,0]，以便在相机系统中找到它的坐标（暂时忽略平移向量）。

我该如何在Python中实现这个过程？

提前致谢。

- MarcoM

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请查看此链接：https://stackoverflow.com/questions/11704221/using-a-rotation-matrix-opencv - Andrey Smorodov

嗨，这个解决方案不是用Python编写的。恐怕我在Python中的矩阵乘法相关细节上遇到了一些困难... - MarcoM

Answer 1

我已经找到了一个看起来行得通的解决方案。 以下是转换点(1,0,0)的示例代码:

以下是转换点(1,0,0)的示例代码:

# Computing rotation matrix
rotation_matrix = np.zeros(shape=(3,3))
cv2.Rodrigues(rvecs, rotation_matrix)
#Apply rotation matrix to point
original_point = np.matrix([[1],[0],[0]])
rotated_point = rotation_matrix*original_point

- MarcoM

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你好，能否添加rvecs的设置？ - WurmD

我已经从cv2.SolvePnP中获取了rvecs。这是我使用的代码行：ret，rvecs，tvecs = cv2.solvePnP（np.array（obj_points，dtype =“double”），np.array（img_points，dtype =“double”），camera_matrix，dist_coefs） - MarcoM