轮廓的矩形逼近

Question

经过一些颜色检测、二值化处理，使用cvFindContours()在图像上绘制轮廓和检测到的蓝色矩形后，我得到了如下图片：

我的问题是如何进行简单的避障处理（中心的蓝色矩形不能碰撞红色“墙壁”）。对于我的目的来说，将红色墙壁轮廓近似为矩形会很有帮助。然而，使用简单的cvBoundingRect并在白色轮廓周围绘制红色矩形后，我得到了如下结果：

边缘有一点被裁剪掉，但你可以大概了解使用边界矩形来近似轮廓时的预期效果，因为整个轮廓都用于近似边界矩形，从而得到相互重叠的大矩形。我想要的是将墙壁轮廓分成多个边界矩形，比如将左墙壁近似为一个矩形，右墙壁、前墙等等也作为一个矩形，就像下面我所示的插图一样：

希望能得到任何有关实现这一目标的帮助，谢谢。

- salgarcia

Answer 1

探测线条（通常使用Hough，RANSAC算法），与您拥有的有关问题的其他信息应该足够，甚至可能过度。例如，从左边下面的图像开始，我们得到右边的下面的图像。

但是，如果你已经有左边的图像（你应该已经有了），问题已经解决了。只需绘制墙壁的内部和外部轮廓，就可以完成设置。

- mmgp

---

我之前研究过使用cvHoughLines2，但是由于我对这里列出的各种参数缺乏经验： http://opencv.willowgarage.com/documentation/feature_detection.html 所以我开始寻找其他解决方案。例如，你是如何获得右侧的图像的？（rho =？theta =？等等） - salgarcia

我没有使用OpenCV，但是这样做我成功地获得了http://i.imgur.com/hUCFgsk.png。`rho` 和 theta 参数定义了Hough空间中累加器的分辨率，典型值分别为1和 pi/180(弧度)，但是 rho 不需要在整数域内，事实上我使用了 rho = 0.1 来获得此结果。我将 threshold = 60 设置为了阈值。我没有使用概率霍夫变换，但你也可以尝试一下。 - mmgp

好的，我已经学习了霍夫变换的工作原理，它似乎是检测直线的一种好方法。我可能应该提到我正在尝试实时处理这个问题，并且在图像中蓝色矩形保持不变的情况下继续检测墙壁，但是墙壁会移动。我认为现在必须设置参数以考虑每帧之间添加的噪声。在这种情况下，有没有一个好的方法来做到这一点，或者试错是常见的？ - salgarcia

@salgarcia，你很可能会找到处理这种问题的论文，但我现在脑子里没有可以指出的。但是，在继续学习霍夫变换和相关方法之前，首先确保左侧显示的图像还不够。它清楚地显示了墙壁的边界，这不够好吗？ - mmgp